Chwytak, AGH WIMIR AiR, Semestr 6, RP, projekt chwytak, czyjeś, chwytak
Fragment dokumentu:
PROJEKT TECHNICZNY CHWYTAKA
1. Schemat kinematyczny chwytaka
Rysunek 1 Schemat kinematyczny chwytaka
Wyznaczenie ruchliwości chwytaka
Ruchliwość chwytaka wyznacza się zgodnie ze wzorem:
n - liczba członów ruchomych
p4 - liczba par kinematycznych 4 klasy
p5 - liczba par kinematycznych 5 klasy
n = 5 [1; 2; 2'; (3,4); (3',4')]
p5 = 7 [(0,1); (1,2); (1,2'); (2,3); (2',3'); (3,4); (3',4')]
Ruchliwość w = 1 oznacza, że do napędu chwytaka zostanie zastosowany jeden siłownik pneumatyczny o ruchu liniowym.
Charakterystyka przesunięciowa:
φ1, φ2 - kąty pomiędzy poszczególnymi członami
x - siłownik pneumatyczny wraz z tłoczyskiem
y - przesunięcie ramienia chwytnego
a więc rzutując na osie układu:
(1)
przekształcając dalej (1)
Następnie podnosząc obustronnie do kwadratu i dodając:
(3)
Po podstawieniu długości poszczególnych członów, skorzystaniu z jedynki trygonometrycznej otrzymuje równanie kwadratowe gdzie niewiadomą jest sinus kąta φ2 (pełne rozwiązanie znajduje się na dołączonym wydruku z programu MathCAD (ZALĄCZNIK 1). Zamieszczam tu tylko wykres charakterysyki przesunięciowej:
Zależność ta jawnie dana jest wzorem:
Charakterystyka prędkościowa
Charakterystyka prędkościowa wyrażona jest wzorem
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
więcej podobnych podstron