Chwytak, AGH WIMIR AiR, Semestr 6, RP, projekt chwytak, czyjeś, chwytak

Pobierz cały dokument chwytak.agh.wimir.air.semestr.6.rp.projekt.doc Rozmiar 1.28 MB

Fragment dokumentu:

PROJEKT TECHNICZNY CHWYTAKA

Jakub Gorycki grupa 1

1. Schemat kinematyczny chwytaka

Rysunek 1 Schemat kinematyczny chwytaka

Wyznaczenie ruchliwości chwytaka

Ruchliwość chwytaka wyznacza się zgodnie ze wzorem:

w = 3n - 2p₅ - p₄

gdzie:

n - liczba członów ruchomych

p₄ - liczba par kinematycznych 4 klasy

p₅ - liczba par kinematycznych 5 klasy

W tym przypadku:

n = 5 [1; 2; 2'; (3,4); (3',4')]

p₄ = 0

p₅ = 7 [(0,1); (1,2); (1,2'); (2,3); (2',3'); (3,4); (3',4')]

w = 15 - 14 - 0 = 1

Ruchliwość w = 1 oznacza, że do napędu chwytaka zostanie zastosowany jeden siłownik pneumatyczny o ruchu liniowym.

2. Analiza chwytaka

1. 
   Charakterystyka przesunięciowa:
   

gdzie:

L₁ = 15 [mm]

L₂ = 20 [mm]

L₃ = 26 [mm]

L₄ = 40 [mm]

L₅ = 35 [mm]

L₆ = 80 [mm]

L₇ = 60 [mm]

φ₁, φ₂ - kąty pomiędzy poszczególnymi członami

x - siłownik pneumatyczny wraz z tłoczyskiem

y - przesunięcie ramienia chwytnego

Z rysunku:

a więc rzutując na osie układu:

(1)

jednocześnie:

y=
sin
+
=

(2)

x=40+∆x

przekształcając dalej (1)

Następnie podnosząc obustronnie do kwadratu i dodając:

(3)

Po podstawieniu długości poszczególnych członów, skorzystaniu z jedynki trygonometrycznej otrzymuje równanie kwadratowe gdzie niewiadomą jest sinus kąta φ₂ (pełne rozwiązanie znajduje się na dołączonym wydruku z programu MathCAD (ZALĄCZNIK 1). Zamieszczam tu tylko wykres charakterysyki przesunięciowej:

Zależność ta jawnie dana jest wzorem:

widać więc, że
,a
można więc przyjąć, uwzględniając wymiary elementów chwytnych, że chwytak ten jest w stanie przenosić wałki lub tuleje o zakresie średnic:

2. Charakterystyka prędkościowa

Charakterystyka prędkościowa wyrażona jest wzorem

Pobierz cały dokument chwytak.agh.wimir.air.semestr.6.rp.projekt.doc rozmiar 1.28 MB