Pkm-bez, ZiIP, inne kierunki, politechnika, sem IV, PKM, PKM

Pobierz cały dokument pkm.bez.ziip.inne.kierunki.politechnika.sem.iv.doc Rozmiar 448 KB

Fragment dokumentu:

PROJEKTOWANIE KONSTRUKCJI MECHANICZNYCH

PROJEKT CHWYTAKA MANIPULATORA ROBOTA IRP-6

Projektowali:

Krzysztof Buczek

Dariusz Rudziński

Automatyka i Robotyka

semestr 6

1. Schemat kinematyczny manipulatora.

2.Obliczenie wymiarów przedmiotu.

Dane:

gęstość ρ = 7000 kg/m³

przyspieszenie ziemskie g = 9,81 m/s²

ciężar Q = 20N

Q = m⋅g

masa m =

m=
= 2,039 kg

ρ =

V=
= 0.29⋅10^-3 m³

Jako że założyliśmy, że przedmiot obsługiwany przez manipulator będzie walcem, wobec tego objętość V=π⋅r²⋅h

V=π⋅r^2⋅h

h = 0,1m

r =0,03m =30 mm.

Przedmiot obsługiwany przez manipulator będzie walcem o średnicy 60 mm, wysokości 100 mm, oraz ciężarze 2kg.

3. Obliczenie siły nacisku niezbędnej do przenoszenia przedmiotu.

przyspieszenie a=0,8 m/s²

masa m=2kg.

współczynnik tarcia μ=0,2

B= a⋅m = 0,8 ⋅ 2 = 1,6N

2⋅T > Q+B

2⋅μ⋅N > 21,7N

N >

N > 54,25N

Przyjmujemy N=60N.

4.Obliczenie przekładni czyli zależności siły P od F.

Przekładnia zostanie wyznaczona ze wzoru na sumę momentów, oraz z zależności na tangens kąta θ.

ΣM_o = N⋅l₂ - F⋅l₁ - F_s⋅l_S = 0

F=

5. Obliczenie długości belek.

Znając średnicę przedmiotu (d = 60 mm), przyjmując naddatki na nakrętkę, przyjmując orientacyjnie szerokość belek jako ≈ 10mm, oraz uwzględniając wymiary chwytaków przyjęto długość x₁ jako 35 mm. Ponadto założono że kąt θ będzie się zmieniał od 10° (podczas trzymania przedmiotu) do 55°.

x₁ = 35 mm

l₄ =
= 35,5 mm.

Sytuacja podczas otwartych ramion manipulatora.

x₂ = l₄⋅cosθ

x₂ = 35,5⋅ cos 55°

x₂ = 20,4 mm

Ażeby wyznaczyć długości belek l₁ i l₂ skorzystamy z informacji że, ramiona manipulatora mają odchylać się na 15mm.

l₂ =

zakładamy długość l₁ jako 50mm, a więc l₂ jest równe 51 mm.

Pobierz cały dokument pkm.bez.ziip.inne.kierunki.politechnika.sem.iv.doc rozmiar 448 KB