Pkm-bez, ZiIP, inne kierunki, politechnika, sem IV, PKM, PKM
Fragment dokumentu:
PROJEKTOWANIE KONSTRUKCJI MECHANICZNYCH
PROJEKT CHWYTAKA MANIPULATORA ROBOTA IRP-6
1. Schemat kinematyczny manipulatora.
2.Obliczenie wymiarów przedmiotu.
przyspieszenie ziemskie g = 9,81 m/s2
masa m =
m=
= 2,039 kg
ρ =
V=
= 0.29⋅10-3 m3
Jako że założyliśmy, że przedmiot obsługiwany przez manipulator będzie walcem, wobec tego objętość V=π⋅r2⋅h
Przedmiot obsługiwany przez manipulator będzie walcem o średnicy 60 mm, wysokości 100 mm, oraz ciężarze 2kg.
3. Obliczenie siły nacisku niezbędnej do przenoszenia przedmiotu.
przyspieszenie a=0,8 m/s2
współczynnik tarcia μ=0,2
N >
4.Obliczenie przekładni czyli zależności siły P od F.
Przekładnia zostanie wyznaczona ze wzoru na sumę momentów, oraz z zależności na tangens kąta θ.
ΣMo = N⋅l2 - F⋅l1 - Fs⋅lS = 0
F=
5. Obliczenie długości belek.
Znając średnicę przedmiotu (d = 60 mm), przyjmując naddatki na nakrętkę, przyjmując orientacyjnie szerokość belek jako ≈ 10mm, oraz uwzględniając wymiary chwytaków przyjęto długość x1 jako 35 mm. Ponadto założono że kąt θ będzie się zmieniał od 10° (podczas trzymania przedmiotu) do 55°.
l4 =
= 35,5 mm.
Sytuacja podczas otwartych ramion manipulatora.
Ażeby wyznaczyć długości belek l1 i l2 skorzystamy z informacji że, ramiona manipulatora mają odchylać się na 15mm.
l2 =
zakładamy długość l1 jako 50mm, a więc l2 jest równe 51 mm.
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
więcej podobnych podstron