Elementy całkujące
Ogólna postać równania różniczkowego elementu całkującego
Po scałkowaniu dla zerowych warunków początkowych mamy
Stąd wynika transmitancja
Współczynnik „k” definiuje się jako
Równanie charakterystyki statycznej ma postać: x=0
Odpowiedź na wymuszenie skokowe x(t)=1(t)xst wyznaczamy
W przypadku gdy wejście i wyjście są sygnałami jednoimiennymi, współczynnik „k” ma wymiar odwrotności czasu. Wtedy równanie
przedstawia się w postaci
Której odpowiada transmitancja
Gdzie T jest stałą czasową akcji całkującej (stałą całkowania)
Przykłady zastosowania:
- zbiornik z wymuszonym poborem cieczy
- zespół rozdzielacz-siłownik hydrauliczny
Charakterystyka statyczna elementu całkującego
współrzędne odchyłek
współrzędne wartości absolutnych
Odpowiedzi skokowe elementu całkującego
a)
b)