Elementy całkujące

Ogólna postać równania różniczkowego elementu całkującego

Po scałkowaniu dla zerowych warunków początkowych mamy

Stąd wynika transmitancja

Współczynnik „k” definiuje się jako

Równanie charakterystyki statycznej ma postać: x=0

Odpowiedź na wymuszenie skokowe x(t)=1(t)x_st wyznaczamy

W przypadku gdy wejście i wyjście są sygnałami jednoimiennymi, współczynnik „k” ma wymiar odwrotności czasu. Wtedy równanie

przedstawia się w postaci
Której odpowiada transmitancja

Gdzie T jest stałą czasową akcji całkującej (stałą całkowania)

Przykłady zastosowania:

- zbiornik z wymuszonym poborem cieczy

- zespół rozdzielacz-siłownik hydrauliczny

Charakterystyka statyczna elementu całkującego

1. współrzędne odchyłek

2. współrzędne wartości absolutnych

Odpowiedzi skokowe elementu całkującego

a)
b)