7. Charakterystyki statyczne i skokowe regulatorów pneumatycznych, ATH, Wejściówki, PTSiS

Pobierz cały dokument
7.charakterystyki.statyczne.i.skokowe.doc
Rozmiar 873 KB

Fragment dokumentu:

Budowa regulatorów typu PID:

0x08 graphic
Regulator PID jest regulatorem uniwersalnym. Zastosowanie regulatora PID gwarantuje uzyskanie najlepszych właściwości dynamicznych (czas regulacji, trajektoria) oraz statycznych (błąd statyczny) układu. Można go przedstawić jako sumę trzech połączonych ze sobą członów P, I oraz D. Istnieją dwie teoretyczne realizacje tego układu.

Własności statyczne i dynamiczne regulatorów:

Ze względu na własności dynamiczne regulatory ciągłe dzieli się na:

- proporcjonalne P

- całkujące I

- proporcjonalno-całkujące PI

- proporcjonalno-różniczkujące PD

- proporcjonalno-całkująco-różniczkujące PID

Charakterystyki dynamiczne:

- odpowiedź na wymuszenie skokowe u()

- odpowiedź na wymuszenie liniowo-narastające

Charakterystyka statyczna y(u) i wzmocnienie statyczne (proporcjonalne kp)

Współczynnik wzmocnienia proporcjonalnego kp jest to iloraz przyrostu składowej wielkości wyjściowej regulatora u do przyrostu odchyłki regulacji e.

Współczynnik ten można również wyrazić przez zakres proporcjonalności Xp, który jest odwrotnością współczynnika wzmocnienia.

0x08 graphic

Zakres proporcjonalności Xp informuje jaki procent zmian sygnału wejściowego powoduje pełną zmianę sygnału wyjściowego.

0x08 graphic

Regulatory statyczne i astatyczne:

Liniowe elementy statyczne to takie, których równania charakterystyczne (przyrównane do zera mianowniki transmitancji) nie zawierają pierwiastka zerowego.

Przykłady statycznych elementów liniowych:

- element inercyjny: 0x01 graphic

- element różniczkujący rzeczywisty: 0x01 graphic

Liniowe elementy astatyczne to takie, których równania charakterystyczne (przyrównane do zera mianowniki transmitancji) zawierają pierwiastek zerowy.

Przykłady astatycznych elementów liniowych:

- element całkujący idealny: 0x01 graphic
,

- element całkujący rzeczywisty: 0x01 graphic

- element proporcjonalno - całkujący (regulator PI): 0x01 graphic

Punkt pracy - punkt na charakterystyce statycznej, w którym element znajduje się w normalnych warunkach pracy.

0x08 graphic

Czas zdwojenia Ti to czas, po którym składowa całkowa wielkości wyjściowej regulatora PI odpowiedzi na wymuszenie skokowe, dwukrotnie przewyższa składową proporcjonalną tej odpowiedzi.

Czas wyprzedzenia Td to czas, po którym składowa proporcjonalna wielkości wyjściowej regulatora PD będącej odpowiedzią na wymuszenie liniowo-narastające w czasie, przewyższa składową różniczkową tej odpowiedzi.

0x08 graphic


Pobierz cały dokument
7.charakterystyki.statyczne.i.skokowe.doc
rozmiar 873 KB
Wyszukiwarka

Podobne podstrony:

więcej podobnych podstron

kontakt | polityka prywatności