1. podzial ze wzg. na zm. wart zad.

- r.stalowartosciowa-wart. zad. w t jest stala

-r.programowa- wart.zad. zmienia się w czas. wg z gory określonego progr.

-r. nadążna-wart. zad. zmien. się w czasie w sposób nieznany dokladnie z gory lecz w zależności od zmiennej sterowania

2. układy regulacji: zamknete i otwarte

3. klasyfikacja reg. a)ze względu na przeznaczenie: temp. p, Qv, b) konstrukcje: pneumatyczne, hydrauliczne, elektryczne elektroniczne, mechaniczne, kombinowane, c) sposób przekazywania sygnalu: dwupołożeniowe, ciagle, impulsowe, d)uzytkowanie energ. pomocniczej: r.bezp.dzialania, r.posr.dzial, e)na sposób dzialania: P,I,PI,PD,PID

4. dobor regulatora: -dob. typu regulatora,-dob.nastaw.

dob.typu:-wl.dyn.obiektu,-żądania jakości reg.-rodz. zakłóceń

dob. nastaw:-empiryczna,-polempiryczna,-analityczna(rach)-wykorzystuje transm.oper.lub widm.

5. zapas fazy - kąt jaki tworzy ujemna półoś rzecz. oraz prosta lącząca pocz. ukl.wsp. z pkt. przecięcia się wykr. Nyquista z okr. jednostkowym na plaszczWr,W0. 45°

zap. modulu-odwrotnosc modulu pkt, w którym wykr.Nyquista przecina ujemna półoś rzecz. na plaszcz. zespolonej Wr,Wo. najcz. 2

6. kryt.jakosc. reg. 1.przeregulowanie - rożn.miedz.max.wart.odp.X i wart. w nowym stanie ustalonym. 2.czas narast. odp.-czas.poktorym wart.odp.jestporaz pierwsz. rowna wart.w stanie ust. tn. 3.wsp.tlum.oscylacji-stos.kolejn.max.wart.amplitud,oscy. 4.czas.reg.-czaspoktorym amp.osc.jest mniejsz.od pewnego zadanego ulam. wart. ustalonej tr, 5. norma uchyb, reg:
   , 6. uchyb.stat.-uchyb. w stan. ustalonym

7. prop.P
   -male, Sr. T,-niewielk. czas.op.-male,zm.obci.obie

calk.I
Ti-czas.całk. -male T, -bardz. małe t0,-całk.elimin.uchyb.stat,-wolnedział.

prop-calk PI
-dowolne stal.czas.T,-dlug.czast0,-znaczne,ale wolnozmienne obci. obiektu,-dobra jakość reg.

prop=różnPD
-male,srT,-duze t0,-dobre wyniki przy szybk.krotkich zakł.

prop-całk-róznPID
+
] -duza uniwers, -dowolne T, duze t0,-duze,szybk.zmian.obci.

8. Kryt.stab.Nyquist. Jeżeli wykr. biegunowy ukl.otw Wr(iw),W0(iw) na plaszcz.zesp.obejm.pkt.(-1,0) przy zmian. w od 0 do niesk. to zamk. ukl. reg będzie niestab.

9. granic.stab - jeżeli wszyst. bieg.transm.leza w lewej plaszcz.zesp. to dany ukl. reg.jest stab. Okres.gran.stab. W(s)=P(s)/Q(s),Q(s)=0,s=iw Q(iw)=0, Q(iw)=A(w)-iB(w)=0+i0, A(w),B(w)z ukl. rown.mozna obl. wkr. i Kpkr

10. Nastawa reg. na przykl. PID. 1.nastawic dzial.propP przy wyl.dzial. całk Tiniesk. i dzial róż. Td0 na max.wart.wsp.Kp przy,ktorej ukl.jest jeszcz.stab. 2.nast. dzial.całkI przy uprzednio dobr. wsp.wzmocn.Kp i szukac min.wart.czas.zdwojenia Ti, przy ktor.ukl.pozost na gran. stab. 3. Nastaw.dzial.rózńD przy uprz.dobr.wartKp,Ti i max.zwiekszyc czas rozn.Td do moment. pojaw.sie oscy, po wprow.zakl. 4.kontrola jakości. jak dobrze koniec jak zle wroc. do pkt2 jak 2zledo1.

11. podzial ze wzg. na zm. wart zad.

- r.stalowartosciowa-wart. zad. w t jest stala

-r.programowa- wart.zad. zmienia się w czas. wg z gory określonego progr.

-r. nadążna-wart. zad. zmien. się w czasie w sposób nieznany dokladnie z gory lecz w zależności od zmiennej sterowania

12. układy regulacji: zamknete i otwarte

13. klasyfikacja reg. a)ze względu na przeznaczenie: temp. p, Qv, b) konstrukcje: pneumatyczne, hydrauliczne, elektryczne elektroniczne, mechaniczne, kombinowane, c) sposób przekazywania sygnalu: dwupołożeniowe, ciagle, impulsowe, d)uzytkowanie energ. pomocniczej: r.bezp.dzialania, r.posr.dzial, e)na sposób dzialania: P,I,PI,PD,PID

14. dobor regulatora: -dob. typu regulatora,-dob.nastaw.

dob.typu:-wl.dyn.obiektu,-żądania jakości reg.-rodz. zakłóceń

dob. nastaw:-empiryczna,-polempiryczna,-analityczna(rach)-wykorzystuje transm.oper.lub widm.

15. zapas fazy - kąt jaki tworzy ujemna półoś rzecz. oraz prosta lącząca pocz. ukl.wsp. z pkt. przecięcia się wykr. Nyquista z okr. jednostkowym na plaszczWr,W0. 45°

zap. modulu-odwrotnosc modulu pkt, w którym wykr.Nyquista przecina ujemna półoś rzecz. na plaszcz. zespolonej Wr,Wo. najcz. 2

16. kryt.jakosc. reg. 1.przeregulowanie - rożn.miedz.max.wart.odp.X i wart. w nowym stanie ustalonym. 2.czas narast. odp.-czas.poktorym wart.odp.jestporaz pierwsz. rowna wart.w stanie ust. tn. 3.wsp.tlum.oscylacji-stos.kolejn.max.wart.amplitud,oscy. 4.czas.reg.-czaspoktorym amp.osc.jest mniejsz.od pewnego zadanego ulam. wart. ustalonej tr, 5. norma uchyb, reg:
    , 6. uchyb.stat.-uchyb. w stan. ustalonym

17. prop.P
    -male, Sr. T,-niewielk. czas.op.-male,zm.obci.obie

calk.I
Ti-czas.całk. -male T, -bardz. małe t0,-całk.elimin.uchyb.stat,-wolnedział.

prop-calk PI
-dowolne stal.czas.T,-dlug.czast0,-znaczne,ale wolnozmienne obci. obiektu,-dobra jakość reg.

prop=różnPD
-male,srT,-duze t0,-dobre wyniki przy szybk.krotkich zakł.

prop-całk-róznPID
+
] -duza uniwers, -dowolne T, duze t0,-duze,szybk.zmian.obci.

18. Kryt.stab.Nyquist. Jeżeli wykr. biegunowy ukl.otw Wr(iw),W0(iw) na plaszcz.zesp.obejm.pkt.(-1,0) przy zmian. w od 0 do niesk. to zamk. ukl. reg będzie niestab.

19. granic.stab - jeżeli wszyst. bieg.transm.leza w lewej plaszcz.zesp. to dany ukl. reg.jest stab. Okres.gran.stab. W(s)=P(s)/Q(s),Q(s)=0,s=iw Q(iw)=0, Q(iw)=A(w)-iB(w)=0+i0, A(w),B(w)z ukl. rown.mozna obl. wkr. i Kpkr

20. Nastawa reg. na przykl. PID. 1.nastawic dzial.propP przy wyl.dzial. całk Tiniesk. i dzial róż. Td0 na max.wart.wsp.Kp przy,ktorej ukl.jest jeszcz.stab. 2.nast. dzial.całkI przy uprzednio dobr. wsp.wzmocn.Kp i szukac min.wart.czas.zdwojenia Ti, przy ktor.ukl.pozost na gran. stab. 3. Nastaw.dzial.rózńD przy uprz.dobr.wartKp,Ti i max.zwiekszyc czas rozn.Td do moment. pojaw.sie oscy, po wprow.zakl. 4.kontrola jakości. jak dobrze koniec jak zle wroc. do pkt2 jak 2zledo1.

21. podzial ze wzg. na zm. wart zad.

- r.stalowartosciowa-wart. zad. w t jest stala

-r.programowa- wart.zad. zmienia się w czas. wg z gory określonego progr.

-r. nadążna-wart. zad. zmien. się w czasie w sposób nieznany dokladnie z gory lecz w zależności od zmiennej sterowania

22. układy regulacji: zamknete i otwarte

23. klasyfikacja reg. a)ze względu na przeznaczenie: temp. p, Qv, b) konstrukcje: pneumatyczne, hydrauliczne, elektryczne elektroniczne, mechaniczne, kombinowane, c) sposób przekazywania sygnalu: dwupołożeniowe, ciagle, impulsowe, d)uzytkowanie energ. pomocniczej: r.bezp.dzialania, r.posr.dzial, e)na sposób dzialania: P,I,PI,PD,PID

24. dobor regulatora: -dob. typu regulatora,-dob.nastaw.

dob.typu:-wl.dyn.obiektu,-żądania jakości reg.-rodz. zakłóceń

dob. nastaw:-empiryczna,-polempiryczna,-analityczna(rach)-wykorzystuje transm.oper.lub widm.

25. zapas fazy - kąt jaki tworzy ujemna półoś rzecz. oraz prosta lącząca pocz. ukl.wsp. z pkt. przecięcia się wykr. Nyquista z okr. jednostkowym na plaszczWr,W0. 45°

zap. modulu-odwrotnosc modulu pkt, w którym wykr.Nyquista przecina ujemna półoś rzecz. na plaszcz. zespolonej Wr,Wo. najcz. 2

26. kryt.jakosc. reg. 1.przeregulowanie - rożn.miedz.max.wart.odp.X i wart. w nowym stanie ustalonym. 2.czas narast. odp.-czas.poktorym wart.odp.jestporaz pierwsz. rowna wart.w stanie ust. tn. 3.wsp.tlum.oscylacji-stos.kolejn.max.wart.amplitud,oscy. 4.czas.reg.-czaspoktorym amp.osc.jest mniejsz.od pewnego zadanego ulam. wart. ustalonej tr, 5. norma uchyb, reg:
    , 6. uchyb.stat.-uchyb. w stan. ustalonym

27. prop.P
    -male, Sr. T,-niewielk. czas.op.-male,zm.obci.obie

calk.I
Ti-czas.całk. -male T, -bardz. małe t0,-całk.elimin.uchyb.stat,-wolnedział.

prop-calk PI
-dowolne stal.czas.T,-dlug.czast0,-znaczne,ale wolnozmienne obci. obiektu,-dobra jakość reg.

prop=różnPD
-male,srT,-duze t0,-dobre wyniki przy szybk.krotkich zakł.

prop-całk-róznPID
+
] -duza uniwers, -dowolne T, duze t0,-duze,szybk.zmian.obci.

28. Kryt.stab.Nyquist. Jeżeli wykr. biegunowy ukl.otw Wr(iw),W0(iw) na plaszcz.zesp.obejm.pkt.(-1,0) przy zmian. w od 0 do niesk. to zamk. ukl. reg będzie niestab.

29. granic.stab - jeżeli wszyst. bieg.transm.leza w lewej plaszcz.zesp. to dany ukl. reg.jest stab. Okres.gran.stab. W(s)=P(s)/Q(s),Q(s)=0,s=iw Q(iw)=0, Q(iw)=A(w)-iB(w)=0+i0, A(w),B(w)z ukl. rown.mozna obl. wkr. i Kpkr

30. Nastawa reg. na przykl. PID. 1.nastawic dzial.propP przy wyl.dzial. całk Tiniesk. i dzial róż. Td0 na max.wart.wsp.Kp przy,ktorej ukl.jest jeszcz.stab. 2.nast. dzial.całkI przy uprzednio dobr. wsp.wzmocn.Kp i szukac min.wart.czas.zdwojenia Ti, przy ktor.ukl.pozost na gran. stab. 3. Nastaw.dzial.rózńD przy uprz.dobr.wartKp,Ti i max.zwiekszyc czas rozn.Td do moment. pojaw.sie oscy, po wprow.zakl. 4.kontrola jakości. jak dobrze koniec jak zle wroc. do pkt2 jak 2zledo1.

31. podzial ze wzg. na zm. wart zad.

- r.stalowartosciowa-wart. zad. w t jest stala

-r.programowa- wart.zad. zmienia się w czas. wg z gory określonego progr.

-r. nadążna-wart. zad. zmien. się w czasie w sposób nieznany dokladnie z gory lecz w zależności od zmiennej sterowania

32. układy regulacji: zamknete i otwarte

33. klasyfikacja reg. a)ze względu na przeznaczenie: temp. p, Qv, b) konstrukcje: pneumatyczne, hydrauliczne, elektryczne elektroniczne, mechaniczne, kombinowane, c) sposób przekazywania sygnalu: dwupołożeniowe, ciagle, impulsowe, d)uzytkowanie energ. pomocniczej: r.bezp.dzialania, r.posr.dzial, e)na sposób dzialania: P,I,PI,PD,PID

34. dobor regulatora: -dob. typu regulatora,-dob.nastaw.

dob.typu:-wl.dyn.obiektu,-żądania jakości reg.-rodz. zakłóceń

dob. nastaw:-empiryczna,-polempiryczna,-analityczna(rach)-wykorzystuje transm.oper.lub widm.

35. zapas fazy - kąt jaki tworzy ujemna półoś rzecz. oraz prosta lącząca pocz. ukl.wsp. z pkt. przecięcia się wykr. Nyquista z okr. jednostkowym na plaszczWr,W0. 45°

zap. modulu-odwrotnosc modulu pkt, w którym wykr.Nyquista przecina ujemna półoś rzecz. na plaszcz. zespolonej Wr,Wo. najcz. 2

36. kryt.jakosc. reg. 1.przeregulowanie - rożn.miedz.max.wart.odp.X i wart. w nowym stanie ustalonym. 2.czas narast. odp.-czas.poktorym wart.odp.jestporaz pierwsz. rowna wart.w stanie ust. tn. 3.wsp.tlum.oscylacji-stos.kolejn.max.wart.amplitud,oscy. 4.czas.reg.-czaspoktorym amp.osc.jest mniejsz.od pewnego zadanego ulam. wart. ustalonej tr, 5. norma uchyb, reg:
    , 6. uchyb.stat.-uchyb. w stan. ustalonym

37. prop.P
    -male, Sr. T,-niewielk. czas.op.-male,zm.obci.obie

calk.I
Ti-czas.całk. -male T, -bardz. małe t0,-całk.elimin.uchyb.stat,-wolnedział.

prop-calk PI
-dowolne stal.czas.T,-dlug.czast0,-znaczne,ale wolnozmienne obci. obiektu,-dobra jakość reg.

prop=różnPD
-male,srT,-duze t0,-dobre wyniki przy szybk.krotkich zakł.

prop-całk-róznPID
+
] -duza uniwers, -dowolne T, duze t0,-duze,szybk.zmian.obci.

38. Kryt.stab.Nyquist. Jeżeli wykr. biegunowy ukl.otw Wr(iw),W0(iw) na plaszcz.zesp.obejm.pkt.(-1,0) przy zmian. w od 0 do niesk. to zamk. ukl. reg będzie niestab.

39. granic.stab - jeżeli wszyst. bieg.transm.leza w lewej plaszcz.zesp. to dany ukl. reg.jest stab. Okres.gran.stab. W(s)=P(s)/Q(s),Q(s)=0,s=iw Q(iw)=0, Q(iw)=A(w)-iB(w)=0+i0, A(w),B(w)z ukl. rown.mozna obl. wkr. i Kpkr

40. Nastawa reg. na przykl. PID. 1.nastawic dzial.propP przy wyl.dzial. całk Tiniesk. i dzial róż. Td0 na max.wart.wsp.Kp przy,ktorej ukl.jest jeszcz.stab. 2.nast. dzial.całkI przy uprzednio dobr. wsp.wzmocn.Kp i szukac min.wart.czas.zdwojenia Ti, przy ktor.ukl.pozost na gran. stab. 3. Nastaw.dzial.rózńD przy uprz.dobr.wartKp,Ti i max.zwiekszyc czas rozn.Td do moment. pojaw.sie oscy, po wprow.zakl. 4.kontrola jakości. jak dobrze koniec jak zle wroc. do pkt2 jak 2zledo1.

---