!!! PROJEKT CHWYTAKA NR 1, projekty

Pobierz cały dokument projekt.chwytaka.nr.1.projekty.doc Rozmiar 408 KB

Fragment dokumentu:

PROJEKT TECHNICZNY CHWYTAKA

Tomasz Sokołowski

Automatyka i Robotyka

Rok I, Grupa IV

21.06.2007

1. Obliczanie ruchliwości chwytaka na podstawie zadanego schematu.

Rys 1. Schemat kinematyczny chwytaka typu P-(O-O-O).

w = 3n - 2p₅ - p₄ (1)

gdzie: w - ruchliwość chwytaka,

n - liczba członów ruchomych,

p₅ - liczba par kinematycznych klasy piątej obrotowych i postępowych,

p₄ - liczba par klasy czwartej.

Dla powyższego schematu chwytaka mamy:

n = 5

p₅ = (0,1),(1,2),(1,2'),(2,3),(2' ,3'),(3,0),(3' ,0) = 7

p₄ = 0

w = 3·5 - 2·7 - 2·0 = 1

2. Analiza zadania projektowego.

Przyjęcie podstawowych wymiarów elementów chwytaka. Wyznaczenie skoku siłownika oraz rozwarcia szczęk.

Schemat kinematyczny chwytaka w podziałce 1:1 jest widoczny na dołączonym rysunku.

Podstawowe wymiary chwytaka:

l₁₁ = 20 mm

l₁₂ = 10 mm

l₂ = 46 mm

l₃ = 120 mm

l₃₁ = 60 mm

l₃₂ = 60 mm

l₄ = 45 mm

l₀ = 120 mm

Skok siłownika:

Δx = 10 mm

Minimalne i maksymalne rozwarcie szczęk chwytaka:

2y_min = 80 mm

2y_max = 114 mm

Minimalna i maksymalna średnica obiektu przenoszonego:

d_min = 70 mm

d_max = 100 mm

Obliczenie maksymalnego ciężaru obiektu transportowanego:

gdzie:

d_max [m] - maksymalna średnica obiektu chwytanego

l_max [m] - maksymalna długość obiektu chwytanego

γ [N/m3] - ciężar właściwy przenoszonego obiektu

γ_brązu = 76596 [N/m3] l_max = 0,15 [m] d_max = 0,1 [m]

Q_max = 90,2 [N]

Wyznaczenie maksymalnej koniecznej siły chwytu Fch max:

Dane: Qmax = 90,2 [N]0

μ = 0,18 - współczynnik tarcia pomiędzy szczękami(stal), a obiektem(brąz)

n = 2 - współczynnik przeciążenia chwytaka

2γ = 120^o - kat nachylenia szczęk chwytaka

Pobierz cały dokument projekt.chwytaka.nr.1.projekty.doc rozmiar 408 KB