ROBOTYKA 19.05.2011

- napęd dławieniowy z pompą o stałym ciśnieniu i stałej wydajności

Układ ten ma tendencję do przegrzewania się i dławienia

- napęd hydrostatyczny z pompą o stałym ciśnieniu i zmiennej wydajności

NAPĘDY ELEKTRYCZNE

Cechy:

- szeroki zakres regulacji rozwijanych momentów (głównie obniżenie przedziału najniższych momentów rozwijanych przez silniki nawet do 0,05 Nm),

- wysoka prędkość maksymalna silnika, nawet do 15000 obr/min,

- małe bezwładności wirników, uzyskiwane dzięki specjalnym konstrukcjom,

- możliwość wbudowania w silnik hamulców elektromagnetycznych i sensorów wewnętrznych.

Ogólny schemat funkcjonalny napędu elektrycznego robota

Roboty elektryczne są mniej precyzyjne od hydraulicznych i pneumatycznych (między wirnikiem a stojanem nie ma sprzężenia mechanicznego).

Schemat szczegółowy napędu elektrycznego

CRP - cyfrowy regulator położenia

RP - regulator prędkości obrotowej silnika

RJ - regulator prądu

PR - przetwornik (wzmacniacz+generator impulsów)

M - silnik

CPr - czujnik prędkości obrotowej (selsyn, rewolwer, induktosyn)

CP - czujnik położenia kątowego silnika

SILNIKI PRĄDU PRZEMIENNEGO (nast. Strona)

Schemat układu napędowego DC Serwo na bazie silnika prądu stałego

Silnik krokowy - wg PN/E-01006 jest to silnik przekształcający ciąg impulsów elektrycznych na ciąg przesunięć kątowych wirnika lub liniowych biegnika.

Schemat układu sterowania silnikiem krokowym

Schemat blokowy elektrycznego układu napędowego z silnikiem krokowym numerycznie pozycjonowanego zespołu ruchu

Podział:

- reluktancyjne,

- magnetoelektryczne.