fotki0

tt

Drugi kierunek, który daje «Ię zauważyć w robotyce, to projektowanie robotów wirtualnych o zmniejszonej ilości stopni swobody Roboty u. oznaczone akronimem RISC U **>g. Reduced Intricacy In Serolog and Control) [Ul M W rzeczywistości dogiem prostych manipulatorów sterowanych synchronicznie z efoktoramj o różnej konstrukcji, wyspecjalizowanymi do okręconych zadań. Na przykład przy montażu długiego wału pierwszy chwytak z pakami równoległymi zmniejsza nie pcw nok pozycji do jednego stopnia swobody — do pozycji aa osi wała Następny chwytak, trójpałcowy, wykonując operację wkładania wału do otworu potrzebuje tylko informacji o pozycji punktu na końcu wała W układach RISC Stopnie swobody mogą być ograniczane, grupowane razem łub dzielone w zależności od zadania. Ta strategia wiciu kroków możliwa Jcet dzięki zastosowaniu redundantnycb układów sensorowych i szybkich elementów wykonawczych, takich jak podajniki, taśmociągi, ograniczniki ruchu itp,, czyli różnych u rządzeń, które wpływają na ilość stopni swobody obrabianego detalu Do pomiaru pozycji i prędkości stosowane aą zespoły grupowanych szeregowo czujników (bioelektrycznych. Ich promienie krzyżują się w przestrzeni roboczej, a przecięcie każdego pojedynczego «trumieni* świetlnego jest jednostką Informacji Wymiarowość takiego ciągu fbtosc/isorów, czyli liczba odczytywanych, rzeczywistych wartości jest rzędu kilkuset Ponieważ, redundantny sensor wykonuje wLęcej pomiarów niż jest to potrzebne do wyznaczenia pozycji, dodatkowa informacja może być użyta przez algorytm interpretacyjny do rozpoznawania kształtu, '/Muwu/tny, te w przemyśle (z wyjątkiem przemysłu spożywczego) niepewność nic dotyczy kształtu i wymiarów przedmiotu, dlatego praktycznie nie istnieje szansa, żeby tego typu czujniki rozpoznały więcej niż. jeden obiekt. Aby nie zwiększać niepewności pozycji w chwili przechodzenia do następnego urządzenia, stosujemy generalną zasadę, ża pozycja musi być mierzona równocześnie przez czujniki lokalne * dwóch sąsiednich manipulatorów.