IMGG66

1.    Opisz metodę pól potencjałowych planowania ruchu robota mobilnego.

h ~    , ,    . fl ⁰ °1

2.    Sprawdzić, czy macierz I o o ii należy do grupy 50(3)

L° -1 °J

3.    Podziel roboty ze względu na napęd, podaj zalety i wady.

4.    Wymień kroki wyprowadzenia równań dynamiki manipulatora.

5.    Opisz algorytm Newtona kinematyki odwrotnej dla robotów nieredundantnych.

6.    Wylicz konfiguracje osobliwe dla kinematyki zadanej jako: |^X| = I

m |9i • 92