Zdjęcie222

TEMAT 19

L>va«mH4nr rownunia ruchu rwm dwukołowego mobilnego wKu.i uti«H paM

•w.łii, * : ■ r ¹M.

gd/ie

•    M IB— IM)

•    c opon ruchu

•    « pcoimort kół

•    M, momcni napędxąncy koła

•    współrzędna punktu A ramy

•    t Mktóunir

•    \ w * • • —dana trajektoria punktu A

•    l pr/cpnmad/m »>mc/v algorytmu sterowania typu Pll>

hl pr/irpnokad/ic weryfikację numeryczną ur)duc|i) rn/w t^/ania w pakiecie Matlah SimuJink Nałc/y przyjąć:

I • (0.10]    r - 0,1    w ■ ł    «« 7

c -03    j««2 j    *₄(0t«0

•    - 03 dla c 2 6    *--^J

►uT^ + Z* * ♦ * • ^

.a .    .- • I ,

m«_#* _r A ^c*/» • ^Ł

4