Image 07

12

[6,8,45,41,15]. Strukturą sterownika nazywamy ogół związków (relacji) pomiędzy istniejącymi elementami systemu [6,8,45,41,15],

Stopień swobody - możliwość ruchu względnego w przestrzeni.

Układ sterowania (US) - sterownik.

\ Węzeł kinematyczny (węzeł łańcucha kinematycznego) - połączenie określone kształtem stykających się ze sobą ogniw i warunkujące rodzaj ich możliwego mchu względnego. Liczba możliwych mchów niezależnych, dopuszczonych węzłem, równa jest liczbie stopni swobody węzła.

Rys. 1.3, Przestrzeli wokółrobotowa: a - mchów' globalnych, b - mchów regionalnych - A_l i mchów lokalnych - B,

Współrzędne naturalne robota - to zestaw współrzędnych (tzw. wektor współrzędnych), wynikających z budowy poszczególnych węzłów kinematycznych ŁK robota. Są to zatem współrzędne, odpowiadające poszczególnym przemieszczeniom liniowym lub kątowym członów ŁK w stosunku do członów' sąsiednich.

Współrzędne zewnętrzne - to zestaw współrzędnych (wektor współrzędnych) określających położenie końcówki robota (kiści uzbrojonej lub nie uzbrojonej), w zewnętrznym (pozarobotowym) układzie współrzędnych, tj. w układzie