Image 09

OPERATOR • PROGRAMISTA ROBOTA

I

I___

l_

Struktura robota przemysłowego. Schemat blokowy, (Na przykładzie robota IRb [3])

struktury kinematyczne robotów, czyli manipulatory, nie ulegają tak gwałtownemu rozwojowa i ewolucji jak US. Można nawet powiedzieć, że po osiągnięciu pewnego poziomu rozwoju technicznego i technologicznego struktury' kinematyczne robotów przemysłowych są ustabilizowane pod względem wariantów konstrukcyjnych i nie ewoluują tak szybko jak ich układy sterowań. Rozwój struktur kinematycznych dotyczy głównie poprawy ich cech konstrukcyjnych: zmiany materiałowe, zastosowanie lepszych napędów itp.. przy niezmienianym łańcuchu kinematycznym. Natomiast rozwój mikroelektroniki, informatyki i automatyki przemysłowej pociąga za sobą kolosalne zmiany jakości sprzętowej, jak i informatycznej układów sterowania, powodując szybkie i nieodwracalne przejście od układów analogowych (mechanicznych) do układów cyfrowych (zwykle klasy CNC - ang. Computer Nutnerical Control (2J). Zatem dostrzegalnym wyraźnie wyznacznikiem postępu stają się możliwości układu sterowania robota.