Image 120

123

Rys. 5.10. Pneumatyczne, elastyczne końcówki chwytaka robota [26]

W rozwiązaniach stosujących napęd elektryczny używa się:

a)    silników krokowych (skokowych),

b)    silników prądu stałego, co umożliwia:

- zmniejszenie ciężaru chwytaka, ułatwia sterowanie siłą chwytu,

eliminuje konieczność doprowadzania przewodów ciśnieniowych przez wszystkie człony układu kinematycznego manipulatora.

5.6. Układy przeniesienia napędu

Struktura kinematyczna i parametry konstrukcyjne układów przeniesienia napędu mają wpływ na:

-    wartość sil chwytania,

-    zakres przemieszczania się końcówek chwytnych (szczęk),

-    rodzaj ruchu końcówek chwytnych.

Jako kryterium klasyfikacji układów przeniesienia napędu przyjmuje się liczbę i rodzaj par kinematycznych łańcucha kinematycznego, stanowiącego ten układ. Głównie są to układy zbudowane: