Image 149

152

Odpowiednia obróbka matematyczna tych sil pozwala określić ich wartości, bezwzględne kierunki ich działania oraz miejsca występowania. Umożliwia to podjęcie przez układ sterowania robotem odpowiedniej decyzji dotyczącej:

” korekty położenia chwytaka w miejscu uchwycenia lub odłożenia detalu,

— sprawdzenia właściwego poziomu wartości występujących sił lub ewentualnym ich zwiększeniu, bądź zmniejszeniu itp.

Rys. 6.11. Czujnik tensometryczny do pomiaru siły (momentów) [5,6,8],

a - pomiar siły, b - pomiar momentów; I - trzpień, 2 - cienkościenna tuleja, 3 - tensometry

Do rozpoznawania obiektu manipulacji stosuje się odpowiednio duże układy sensorowe (tzw. matryce), rozmieszczane na powierzchniach styku szczęk chwytaka i detalu lub w miejscach oczekiwania detalu na jego pobranie. Matryce sensorowe zbudowane są z kilku, kilkunastu, a nierzadko kikudziesięciu (czy kilkuset, np. 256 szt.) mikrowyłączników (rys. 6.12) połączonych ze sobą w jeden elektroniczny układ logiczny, często z niezależnym dodatkowym procesorem [5], Załączanie tychże elementów, pod wpływem nacisku chwytanego detalu, pozwala ustalić jego położenie w chwytaku lub rozpoznać jego kształt. Rolę mikrowyłączników spełniają czasami siatki przewodów (rys. 6.13) lub inne elementy (kulki, tworzywo - rys. 6.14).