29

Dla mechanizmów kinematycznych liczba stopni swobody, obliczona względem unieruchomionej podstawy, nazywa się ruchliwością mechanizmu [12]. Ponieważ łańcuch kinematyczny robota przemysłowego jest najczęściej łańcuchem kinematycznym otwartym, dlatego też ruchliwość otwartego łańcucha kinematycznego, w którym liczba par kinematycznych jest o jeden mniejsza od liczby członów, określa się następująco [12]:

gdzie:

n - liczba członów, łącznie z podstawą,

fj - liczba stopni swobody w mchu względem człouów tworzących parę kinematyczną "j" (klasa węzła kinematycznego tworzącego parę "j’’)-

Oznacza to, że liczba stopni swobody ostatniego członu łańcucha kinematycznego otwartego jest równa łącznej liczbie stopni swobody par kinematycznych wchodzących w skład tego łańcucha. Aby ostatni człon mógł wykonać dowolny ruch przestrzenny, powinien być spełniony warunek, że:

r £ 6

Człon roboczy (kiść) manipulatora robota przemysłowego z otwartym łańcuchem kinematycznym, w którym rS6, może wykonywać tylko ruchy w ograniczonym zakresie, tzw. specjalne: płaskie, kuliste lub ich kombinację. Dodatkowe stopnie swobody powyżej 6, czyli: r > 6, określa się jako manewrowość - m [12]:

m = r - 6

Oznacza to, że ruchliwość manipulatora robota przemysłowego, o otwartym łańcuchy kinematycznym, można wyrazić liczbą więzów, jakie tizeba by nałożyć na ten manipulator, aby go całkowicie unieruchomić. Manewrowość takiego łańcucha określa swobodę ruchu manipulatora, gdy człon roboczy zajmuje ściśle określone położenie. Stwierdzenia powyższe nie dotyczą łańcuchów kinematycznych [12]: otwartych, w których występują więzy bierne i ruchliwości lokalne;

- zamkniętych.