Image 40

44

przepływem powietrza są tzw. rozdzielacze pneumatyczne (zawory rozdzielające - rys. 3.4), sterowane elektromagnesami - w szczególnych przypadkach stosuje się sterowanie pneumatyczne.

Rys. 3.4. Pneumatyczne zawory rozdzielające (20). Budowa: przewody doprowadzające - 1 i odprowadzające - 2 powietrze, 3 - odpływ powietrza do atmosfery, 4 - elektromagnetyczny zawór (zwora) rozdzielający

c) blok elementów wykonawczych napędu to siłowniki pneumatyczne liniowe jednostronnego i dwustronnego działania (rys. 3.5), rzadziej siłowniki z przesunięciem kątowym - wahadłowe; na każdy stopień ruchliwości robota przypada jeden element wykonawczy, zapewniający uzyskanie żądanego przemieszczenia liniowego, prędkości i siły. Każdy siłownik realizuje swój cykl roboczy w kolejności określonej procesem technologicznym. Przełączenie odpowiedniego rozdzielacza następuje wg programu, realizowanego przez układ sterujący robota. Nastawienie prędkości elementu uzyskuje się przez dławienie przepływu sprężonego powietrza na wlocie albo wylocie siłownika. Służą do tego celu zawory dławiące, w których przekroje przepływowe można nastawiać w zależności od żądanej prędkości (rys. 3.6).

Jak już wspomniano wcześniej, sterowanie zaworami pneumatycznymi odbywa

się poprzez dwustanowe ("I"- za!ączony/"(T- wyłączony) przekaźniki:

-    elektryczne,

-    pneumatyczne (rys. 3.7) - tzw. sterowanie pneumatyczne [14,21].