Image 62

66

-    stosowane są głownie do układów ze sterowaniem dyskretnym - numerycznym (eliminującym przetworniki analogowo-cyfrowe A/C i C/A), przy konieczności usunięcia zjawisk udarowych, związanych z przełączaniem elementów napędów:

b) napędy dławieniowe z pompą o zmiennej wydajności:

-    stosowane są w robotach szybkodziałających o udźwigu od 60-100 kg,

-    wymagają minimalizacji wydajności pompy, co uzyskiwane jest przez zastosowanie akumulatorów pneumohydraulicznych i przejście na sterowanie dyskretne (numeryczne) z silnikami hydraulicznymi.

3.5.4. Serwonapędy hydrauliczne ze sterowaniem objętościowym

Scrwonapędy hydrauliczne zc sterowaniem objętościowym (układ z pompą o zmiennej wydajności i zmiennym ciśnieniu) charakteryzują się [14,24,18.19,17]:

-    korzystnymi charakterystykami energetycznymi,

-    dużą sztywnością,

-    dobrymi właściwościami dynamicznymi,

-    zwartą budową (są budowane w postaci jednego, zwartego bloku konstrukcyjnego). W robotyce nie znalazły one dotychczas większego zastosowania dlatego, że dotychczasowe rozwiązania tych napędów stosowane są dla napędów o mocach przekraczających 5 kW, co odpowiada mechanizmowi robota o udźwigu ponad 100 kg. Najmniejsze z tych napędów, jakie znalazły praktyczne zastosowanie w technice, to serwonapędy o mocy 1 kW i 3 kW.

Główną wadą tych napędów jest wysoki koszt wchodzących w ich skład:

a.    maszyn hydraulicznych tłoczkowych (generatorów ciśnienia);

b.    wzmacniaczy hydraulicznych z serwomechanizmem sterującym wydajnością pompy (wspomagającej układ o stałej wydajności),

c.    silników hydraulicznych.

Ogólnie można stwierdzić, że koszt serwonapędu hydraulicznego ze sterowaniem objętościowym jest od 2 do 3 razy większy od kosztu napędu ze sterowaniem dlaw'ieniowym. Ogólny schemat funkcjonalny przedstawia rys. 3.26.

Cechą charakterystyczną tego napędu jest brak suwakowych zaworów dławiących, sterujących położeniem i prędkością siłowników i silników hydraulicznych, które w^r układach dławiących były instalowane przed silnikiem lub siłownikiem. Każdy zespół wykonawczy (silnik - 9. siłownik - 10) jest zasilany niezależnie pompą o zmiennej wydajności i o działaniu rewersyjnym. Regulacja położenia i prędkości elementu wykonawczego realizowana jest przez zmianę wydajności pompy. Ciśnienie w przewodzie tłocznym między pompą - 5 a silnikiem (siłownikiem) oraz moment obrotowy silnika elektrycznego - 4 napędu pompy