koło 10 1

		^2		_
m	i	ID,	1	m_
i	|-łl	2	i	3
C C		U "~u		U U

3. /badać sterowalność i obserwowałność podanego układu: (23 pkt)

	1 2 2 0 1 0	l(/)+	1 0 0 0	tf(f) jt(0«	i 0 I 0 1 0
	3 2 1		1 1

I. Korzystając z Zasad Dynamiki Newtona wy znaczyć równania ruchu układu (m to masa danego wózka, b to I współczynnik tarcia w tłumiku).]

Otrzymane równania zapisać w postaci fl równań stanu, za wyjście przyjąć zmienne stanu x« oraz xj. (2,5 pkt) 2.Korzystając z. równań Lagrangc'n wyznaczy równaniu ruchu ukłudu| (b to współczynnik tarcia w tłumiku, T to moment obrotowy, iii tc masa wałku, promień walka wynosi r). (2,5 pkt)

M -

4. Dla układu opisanego równaniem: zbadać stabilność, narysować    |q

schemat analogowy oraz zbudować sprze/enie od stanu i(0=L przenoszące pierwiastki układu do punktów s,=-l+j. Sja-l-j (układ    ¹

jest sterowalny i obserwowalny).

y(r)=jo l|x(f)