p kołoTS

Pytania Egzaminacyjne dla Kierunku Automatyka i Robotyka na Wydziale Elektr. Politechniki Wrocławskiej z wykładu

_TEORIA STEROWANIA____

1. Podać opisy matematyczne ciągłego i dyskretnego obiektu. Podać opis obiektu niestacjonarnego? Podać opis obiektu nieliniowego?

2. Podać definicję sterowalności i wyprowadzić warunek na sterowalność obiektu dyskretnego. Podać wzór na sterowanie przeprowadzające obiekt z jednym wejściem x„, _I=Ax„+bu„ ze stanu x₀ do x .

3. Podać definicję obserwowalności i wyprowadzić warunek obserwowalności.

4~ Dla liniowego obiektu dyskretnego o jednym wyjściu x_l^,=Ax„+bu„ , y_n=c'x„ wyprowadzić w'zór na wyznaczenie x„ na podstawie pomiarów' wyjśćy,„ y„._k., i sygnału sterującego, gdzie k jest rzędem obiektu.

5. Sformułować problem sterowania optymalnego obiektem statycznym przy pełnej informacji o obiekcie.

6. Sformułować problem sterowania optymalnego obiektem dynamicznym przy pełnej informacji o obiekcie.

Sformułować problemy dla obiektu ciągłego i dyskretnego: optymalnego sterowania czasowego (minimalno-czasowego), optymalnego sterowania docelowego, sterowania optymalnego ze swobodnym końcem trajektorii.

7. Omówić zasadę optymalności i programowania dynamicznego wykorzystywane do wyznaczania sterowania optymalnego.

8. Podać równania Bellmana i jego znaczenie dla wyznaczania sterowania optymalnego. Omówić wszystkie składniki równania Bellmana.

9. Podać sposób zastosowania programowania dynamicznego do problemu sterowania optymalnego dyskretnym obiektem dynamicznym ze swobodnym końcem trajektorii.

10. Pouać sposób zastosowania programowania dynamicznego do problemu docelowego sterowania optymalnego dyskretnym obiektem dynamicznym.

11. Podać zasadę maksimum. Omówić wszystkie składniki hamiltonianu.

12. Sformułować zadanie sterowania optymalnego w układzie otwartym obiektem o stałym losowym parametrze mierzonym przy zakłóceniach losowych.

13. Podać dwie podstawowe metody wyznaczania sterowania optymalnego w układzie otwartym z obiektem ze stałym losowym parametrem mierzonym w obecności zakłóceń losowych. Różnicę między oboma sposobami podać w sposób opisowy.

14. Omówić sterowanie ekstremalnego w układzie zamkniętym. Podać sposoby zdobywania informacji o wyjściu obiektu zastępczego (realizacja bloku „gradient”).

15. Omówić zagadanie adaptacji w systemie otwartym.

16. Omówić zagadnienie adaptacji w systemie zamkniętym przez strojenie

17. Omówić zagadnienie adaptacji w systemie zamkniętym przez identyfikację.

18. Opisać działanie systemu rozmytego.