str056

110

110

Gt(z)

G_s{z)

_kT°p(l + 2z-^{1 2} + z~³)_

T + 2Tp(T] + T₂) + 2z~²(Tp - 4T,T₂) + z~³(T - 2T_P(T, + T₂)) ’ gdzie T = 7p + 4T1T2 ,

_z-³kf³p_

Ti 7 2 + 2“² (Tp(7\ + T_a) - 2T₂T₂) + 2“³(T| - T_P(T, + Ta) + Ti Ta) '

• CZŁON INERCYJNY N-TEGO RZĘDU

Pominięty z uwagi na zbyt skomplikowaną postać transmitancji.

• CZŁON OSCYLACYJNY

Transmitancje dyskretne wyznaczone odpowiednio: przekształceniem skokowo-inwariantnym, metodą Tustina i przekształceniem 5 określone są wzorami:

G{z)

z^-,fc I	^1 — e cos |	\J 1		sin |	[unTpy/l^t^3))
1 — 2z~^2e~&^,iT,J cos |			^nTp^l-^J	1 + z~^3e'	-2Ąj„7>

z-²ke~t“"^Tr    - cos (w„TjV 1 - (²) +    sin (w_nT_P,/l - £²))

1 — 2z~²e~t^UJnT_P cos (u_nTp\/1 —    + z~³e~³&nT_P

G_t(z)

Gg (z)

ku³nT³P{ 1 + 2z^_1 + z~³)

G(z)

G_t(z)

Gs{z)

z~²kT_P I-2-² ’ kTp{\ + z~²) 2(1 -z-²) z~²kTp 1 — z^-1

• CZŁON CAŁKUJĄCY Z INERCJĄ

Transmitancje dyskretne wyznaczone odpowiednio: przekształceniem skokowo-inwariantnym, metodą Tustina i przekształceniem <5 określone są wzorami:

z ^1k |	[tp-T + Te	~^T + Z"^1	(T-e-^(Tp + T)))
1 - z-^1 |		(l + e^-^)	2 -Sł + z ^2e t

G(z)

G_t(z)

G₅(z)

kTf{l + 2z-¹+z~²)

2(2T + T_P) - 8z~^lT + 2₂-2(2T - 7» ’ z~²k.Tp

T + z~^l{T_P - 2T) + z~²(T - T_P) '

• CZŁON RÓŻNICZKUJĄCY IDEALNY

Transmitancje dyskretne wyznaczone odpowiednio: przekształceniem skokowo-inwariantnym, metodą Tustina i przekształceniem 6 określone są wzorami:

G_r(z) = G_s(z) =

G{z) = fc(l -z-¹), 2k(l-z~')

T_P(l + z-i)’ k( 1 - z-¹) z-^lT<

p

• CZŁON RÓŻNICZKUJĄCY RZECZYWISTY

Transmitancje dyskretne wyznaczone odpowiednio: przekształceniem skokowo-inwariantnym, metodą Tustina i przekształceniem ó określone są wzorami:

G(z) =

Gt(z) — G_s(z) =

fc(l - z"¹)

T (l - z-^-^ ’

2fc(l - z~^l)

Tp + 2T + z~^l(Tp - 2T) ’ fc(l - z"¹)

T + z-^Tp-T) '

1

(T + 4^„T» + 2_Z-i(T£u* - 4) + z-³(T - 4£u/„T_P) ’ gdzie T = 4 + o^Tp ,

_z-^hĄTl_

2

+ 2z-\&_nT_P - 1) + z-³(l - 2&_nT_P + u)³Tp) '

• CZŁON CAŁKUJĄCY IDEALNY

3

Transmitancje dyskretne wyznaczone odpowiednio: przekształceniem skokowo-inwariantnym, metodą Tustina i przekształceniem 6 określone są wzorami: