015 (21)

'•i i*, lii,mu wutl/y .1 priori i pomiarów stosuiąi pnui-dut) ohlic/rniowf i . n 1.1 n,i iiiiiiimmIi/.u |i lub m.iksymali/aiąi jawnych funkcji Ualystyczim li • v s> ,isinit\viił pr/ybhzouc waitości parametrów modelu Meiod\ statystyczno . _tivm.K|i i>* ui> .n, przede wszyslkim wówczas, gdy występują dużes/umy zakłócała

,, ......... v -.1,11111 identyfikowanego obiektu oraz gdy posiadamy wymagany wiedz*

.i priori

ll«iid/tHzy lo w praktyce identyfikacji układów mechanicznych, szczególnie w celu polrpwcnin pieilykcyinycli własności modelu, wymagane jest przeprowadzenie esty iii.it 11 si, mu Si.m procesu (zachowanie się obiektu) jest to zmienna lub wektor mi- niisch. który wraz z sygnałem wejściowym całkowicie określa zachowanie mc I obiektu Nu|c/ęścicj problem estymacji stanu daje się sprowadzić do problemu filtrat m I

MM

Kolejnym ważnym etapem procesu identyfikacji jest weryfikacja modelu.

1.6. Weryfikacja modelu i metod identyfikacji

Weryfikacja modelu polega na badaniu rozbieżności między modelem a układem i/ec/.ywistym Podstawowym kryterium wiarygodności otrzymanego modelu jest badanie jego reali/owalności fizycznej.

Padania reali/owalności fizycznej można sprowadzić do badania stabilności io/wi.i/ań równań opisujących ruch modelu. Gdy można wykazać, że rozwiązaniu równali ruchu modelu są niestabilne, oznacza to. że model taki nic jest realizowany li/uzme. czyli że popełniono błąd w identyfikacji. Stwierdzenie stabilności rozwiązali iowii.iii ruchu modelu nie jest jednak warunkiem wystarczającym stwierdzenia 'godności modelu i obiektu.

Inn i metodą weryfikacji modelu jest sprawdzenie, czy wyestymowane parametry

•    n .1 In mics/c/if Nic w granicach wartości dopuszczalnych. Granice tc ustala się na i" •< I'. i a w u praw fizyki oraz danych a priori o konstrukcji identyfikowanego układu I a na pi/vkład wartości parametrów masowych układu muszą być zawarte międz\ /oiem .i wartością masy całego układu.

vs pi/\ padku stosowania metod estymacji z wykorzystaniem jawnych zależności mai. ni.ilu /nuli modele możemy weryfikować porównując reakcje modelu i obiektu na u- ..iiiio wymuszenie. Samą procedurę estymacji można weryfikować prze/

•    i • .*m .mię innych metod, a w przypadku powtarzalności wyników można twierd/ic /. na elapie estymacji nie popełniono błędu.

Stosowanie rożnego rodzaju eksperymentów, / których dane są punktem wyjścia do • łlymacji parametrów, nie jest przydatne do weryfikacji otrzymanego modelu zc względu na lo. że układy mechaniczne wykazują różne własności pr/y różnych iod/u|.ich oddziaływań zewnętrznych. Oznacza to. że modele zbudowane n.i (>...Kiawie danych z eksperymentu w warunkach impulsowych nie mogą b\i losowane do symulacji zachowania się układów w warunkach wymuszenia ruchu ila harmonicznie zmienną.

<•« ,    * mul (Ustępowania u.i każdynt rtupi. id ul IóhJI MlM |ó

•    « - ..v |    .....Mu ISipiawnośi Nroniiulow.iin.lt n.ri.-l i l-nl lii i H im.■ i t

.*    ... i j.i ,    %\iuiil.it ię procesu identyflkac j| /n porno. i np m.i mn

»»| .......... kf.uowo główne ciupy symulacyjnego b »lmin metod ulemy

,Mp.ni tl/inl.miu jest symulacja obiektu badań Jako obiekt badań

,    ........ i. p '*i.n in..<lcl układu mechanicznego, którego struktura i parumcliy i

.. •    , .ll.i pim-edury identyfikacji. Program realizujący proces identyfikacji ma

4    ' hi. do waiiosu wejść i wyjść / obiektu.

ii    i .(• ni ,emulacji metody identyfikacji jest symulacja eksperymentu

i • ,.    ,    . n'.ili/.ic|i sygnału wejściowego przez zadanie odpowiednich zaburzeń

♦    i.. .1. In /aklócenia pomiarowe oraz wpływ otoczenia modeluje się /.i

.    , 1'imIow losowych generowanych najczęściej za pomocą generatora liczb

. i \s i., z danego modelu (obiektu identyfikacji) jest dostępne dla

»    ,...... punktu widzenia obliczeń jest to rozwiązanie równań ruchu modelu

I.. . n..« Iiijh ni symulacji jest przetwarzanie danych pomiarowych. Stosuje się tu r *•«•*. .l i malizy sygnałów identyczne jak w przypadku identyfikacji obiektu

•    r • | * tM' gil

¹    • • s . 1111 tu estymacja parametrów modelu strukturalnego lub |>ostan

^1,1    ■■' 1'iiidnrgo Na tym etapie stosuje się wybraną metodę estymacji tę.

' i" i i .piawd/eniu Weryfikacja otrzymanego modelu polega w tym ' ........p uownnniu wartości parametrów modelu otrzymanego drogą ulenty

*    " " ’ """hlu. który symulował obiekt.

'*    .......b można oszacować błędy wnoszone na etapie eksperymentu

¹¹ pi \jeic procedury identyfikacji. Stosując powyższą procedurę

.....    *' 'd u w|>1 \w błędów popełnionych przy modelowaniu. Postępowa

i"'M'*'dku polega na zakładaniu struktury modelu różniącej się od ^11,1 Mn,uli In założonego w procesie symulacji). Weryfikację modelu ‘ ' ¹ ' ^s,‘‘ " i|c/ęściej przez porównanie reakcji modelu i obiektu na takie

* "“M/tllll*

1.7. Podział metod identyfikacji

" ¹ ■" identyfikacji wpływa wiele czynników, a każdy badacz inaczej ¹    1    •‘"'li v i. h wpływu na proces. Ogólnie metod) identyfikacji mo/na

'    ■ względu n,i

¹ '* ''firn Nitkowanego modelu.

"* '* "W.inrgo .ygualu wejściowego (rodzaj eksperymentu), ki\termin identyfikacji.

' ' • "w m.i j>roiedurę estymacji

¹ fi' "*» |neiws/e krytciitim podziału wyróżnia się: metody idrntyfiku.|t "^ł In \ i ii i metody identyfikacji ogólnej), metody identyfikacji modeli