2011 12 19#;03;2543

Rys. Charakterystyki układów, które po zamknięciu będą a) stabilne, b) niestabilne.

2. Jeżeli układ otwarty iest niestabilny i ma m pierwiastków swego równania charakterystycznego w prawej półpłaszczyźnie zmiennej, to po zamknięciu będzie on stabilny wtedy i tylko wtedy, gdy charakterystyka amplitudowo-fazowa układu otwartego dla pulsacji co od 0 do +~ okrąża m/2 razy punkt (¹l,jO) w kierunku dodatnim (przeciwnym do ruchu wskazówek zegara).

7. Zapas wzmocnienia (modułu) i fazy

Zapas modułu i fazy układu regulacji są miarą odległości wykresu Nyquist'a od punktu krytycznego (-1, jO) ze względu na stabilność układu. Wystarczająca wartość zapasu modułu i fazy zapewnia układowi stabilność w przypadkach zmian wartości jego parametrów.

1

   zapas wzmocnienia Ak = l/M(co); (M(oo) liczymy dla <p=-180st),

•    zapas fazy Acp (liczymy dla AM = 1, skąd wynika M = l, a to odpowiada przecięciu charakterystyki z okręgiem o promieniu 1).