image06

Z&WI'' O    ~toJaćA ZwfaMCt*-

^,K) ck<MtV t'0 c2jmu    rztacfi m^dtm y a cc ^ j&

jfeidw-. ^    •-'    d J

ocUw,

tU.₎ ks&n^k- Z^XiO<yuasc _t    zJkhi-e*^

X =;4x+Bu

^ =-Cx +D>U r. vi|jśct4

x(oj ' X/n,r, ^oczć^couk.

Xty = Axty ⁺3 u, ty

X((/j    JunddiK(yida.ti,<^

x(ł)^Ł #) <(q) ⁺ J

r. sto,:

u - utjiuo*. (ałUu/śUiZcytjCć)

fcik,

■<AbuM& ISJOL-Sr), ! f?rvtć*<?w^

sUacŁow& wtomo* dldoJjo^

V^M/UA‘

4 W ' maahz Jwnrt&M&dhJiiCL _/ rc&d&mta r. njatucJcaje^).

<j>(t) =■ exp (At)

A&R. &ć &

rtxh

Yl*f>

C € &

a> £

ć/p [Air)- ⁷

5 X[s)-X[o)~ A-X(s)+$uCs)

[sI„ -aJx[s) ~ X(oj t 3(7(5)    >,

*h)-- fc-AfMo)' «-*p3U(‘)

fyli) x(o)    + {^/t-T/łyfrjdr

_Wstw

rf

MX«

~ łmiae/z j):diwsł&c?wsL

y(s) - c(4, -*r *l°)+c(sj,-*) ZvU) *jyu(ij y(_s)= ff(s)'U(₄)

f

1

X(<?J«0