IMGG67

1.    Opisz metodę diagramu Voronoia planowania ruchu robota mobilnego.

fi)

2.    Jak wygląda przebieg błędu układu e +Ą • e + Ą,-e = 0 gdy rozwiązanie równania charaktery stycznego na płaszczyźnie re/im są następujące:

ęut.

3.    Porównaj sterowanie scentralizowane i zdecentralizowane.

4.    Wymień kroki wyprowadzenia równania kinematyki prostej wg Denavita-Hartenberga.

0	0	1	—2
0	1	0	1
—I	0	0	0
0	0	0	1

należącej do SE(3) i Lagrange-a

5.    Znajdź macierz odwrotną do

6.    Wyznacz równanie dynamiki robota o funkc