out 0070

Ćwiczenie 3

BADANIE WŁAŚCIWOŚCI REGULATORÓW PRZEMYSŁOWYCH

C«lem ćwiczenia jest doświadczalne określenie wpływu typowych regulatorów przemysłowych na właściwości statyczne i dynamiczne układów regulacji automatycznej oraz zapoznanie się z zasadami konstrukcji i metodami doboru ich nastaw.

3.1. Wprowadzenie

We wszystkich układach regulacji automatycznej można wyróżnić dwa zasadnicze elementy: regulator i obiekt regulacji. Zadaniem regulatora jest wytworzenie sygnału sterującego obiektem w sposób zapewniający uzyskanie żądanych właściwości statycznych i dynamicznych projektowanego układu regulacji.

Celowi temu służą w praktyce regulatory przemysłowe, które są uniwersalnymi korektorami mogącymi współpracować z dowolnym obiektem regulacji. Stosowanie regulatorów przemysłowych znacznie upraszcza proces automatyzacji, wymaga jedynie sprzężenia regulatora z obiektem i wielkością zadającą oraz odpowiedniego doboru typu i nastaw regulatora, gwarantujących prawidłową pracę całego zamkniętego układu regulacji.

Najbardziej złożonym pod względem budowy oraz struktury jest regulator przemysłowy typu PID, czyli proporcjonalno-calkująco-różniczkujący. Opisująca go standardowa fukcja przejścia ma postać:

G^)=k_p(1₊₁Jj+T_ds)    (3.1)

Strukturę regulatora PID wynikającą z jego funkcji przejścia (3.1) pokazuje rys. 3.10, który jest jednocześnie ilustracją płyty czołowej stanowiska laboratoryjnego.

Wyłączając poszczególne człony regulatora PID otrzymuje się następujące podstawowe typy regulatorów:

a) regulator typu P (proporcjonalny) o funkcji przejścia

G^kp    (3.2)

b) regulator typu I (całkujący) o funkcji przejścia