out 0074

30

30

Rys 3.5. Charakterystyka czasowa regulatora PI.

cyjncgo pasywnego czwórnika RC o funkcji przejścia rzeczywistego elementu różniczkującego przy rczystancyjncj impedancji wejściowej.

3.1.5. Regulator proporcjonalno--różniczkujący - PD

Rys. 3.6. Charakterystyka czasowa regulatora PD.

W funkcji przejścia regulatora PD występuje czas wyprzedzenia T_d. Jest to czas, jaki upływa od chwili podania na wejście regulatora skoku prędkości do chwili podwojenia wartości sygnału wyjściowego zmierzonego przy t=0 (rys. 3.6.) W dużym uproszczeniu czas wyprzedzenia można interpretować następująco: dzięki działaniu różniczkującemu regulator może silnie reagować już na małe zmiany wielkości regulowanej, jeżeli szybkość tych zmian jest duża, dzięki czemu “uprzedza” spodziewane dalsze odchylenie wielkości regulowanej przez odpowiednie oddziaływanie na obiekt regulacji.

Regulator PD uzyskuje się w najprostszy sposób przez szeregowo-równoległe połączenie elementów A,C i F (rys. 3.10). Alternatywnym sposobem realizacji regulatora PD przy użyciu jednego wzmacniacza operacyjnego jest objęcie tego wzmacniacza sprzężeniem zwrotnym poprzez pasywny czwórnik o funkcji przejścia elementu inercyjnego pierwszego rzędu.

Regulator PD stosuje się przede wszyskim w celu poprawienia dynamiki układu regulacji. Przy k_p=l nie wpływa on na wartość uchybu ustalonego.

3.1.6. Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący PID

Charakterystykę czasową regulatora PID pokazano na rys. 3.7. Podobnie jak w opisanych weześniej rozwiązaniach regulator PID można zrealizować różnymi sposobami, wśród których wyróżnić można:

a) szeregowo - równoległe połączenie regulatorów P, I oraz D (rys. 3.10),