P1080285

7. Napędy robotów przemysłowych

7. Napędy robotów przemysłowych

VII

III

V

Rysunek 7.26

Struktura czterofazowego silnika skokowego reluktancyjnego

Wartość skoku tego silnika reluktancyjnego w przypadku komutacji symetrycznej («.— 1) jest równa

a,

360° _ 360° _.j₀ zrdi 30 • 4

(7.14)

a liczba skoków w jednym obrocie wirnika wynosi n_s = 360°/3°tó20.

W konstrukcji na nabiegunnikach stojana są wykonane zęby (o takiej samej podziałce jak podziałka żłobkowa wirnika) w ten sposób, że pod przeciwległymi biegunami są ustawione naprzeciwko siebie zęby stojana i wirnika, a pozostałe bieguny są przesunięte o 1/4 podziałki żłobkowej do zębów wirnika. Zatem podziałka żłobkowa wirnika stanowi tr = 360°/30 = 12°. Przy komutacji niesymetrycznej ośmiotaktowej według algorytmu 1-1, 2—2—2, 3-3-3, 4-4-4, 1-1-.,. otrzymuje się skok odpowiadający 1/8 podziałki żłobkowej wirnika (skok pojedynczy stanowi: 12°/8 = 1,5° przy 240 skokach w jednym obrocie wirnika).

Rozpowszechnionym silnikiem w napędach maszyn jest silnik pięciosek-cyjny (rys. 7.27).

Każda sekcja stojana ma taką samą liczbę ząbków jak wirnik, ale przesuniętych o 1/5 podziałki. Kolejność włączania poszczególnych sekcji następuje wg dwóch sposobów: obrót o całąpodziałkę odbywa się po 5 impulsach albo po 10 impulsach sterujących.

W pierwszym przypadku elementarny obrót wałka wynosi

Z *5

w drugim przypadku

(7.15)

(7.16)

Rysunek 7.27^_

Silnik skokowy pięciosekcyjny; 1 — wirnik, 2 — stojan [84]

7.5. Przekładnie mechaniczne

Jako źródło napędu w obecnie produkowanych robotach najczęściej jest stosowany silnik elektryczny, połączony konstrukcyjnie z przekładnią mechaniczną. W układach napędowych robotów są stosowane następujące rodzaje przekładni mechanicznych:

-    przekładnie do przekazywania ruchu silnika (silników) do członów jego łancuchą kinematycznego (par kinematycznych),

-    przekładnie przekształcające ruch obrotowy na postępowy; stosuje się wówczas, gdy w układzie kinematycznym są ruchy translacyjne (postępowe), a silnik wykonuje ruch obrotowy,

-    przekładnie redukcyjne służące do istotnej zmiany ilości mchu (prędkości obrotowej).

Tablica 7.1. Kryteria dla przekładni mechanicznych w napędach robotów [74]

iKiyterium	Właściwości	Wartość
i Dokładność pozycjonowania	luz kątowy sztywność równomierność biegu	tf > 1'0'jsT • rn/rad ±37obr
j Prędkość	sprawność moment bezwładności	>70% <6-5-10^4kg-nr
Stabilność	odporność na przeciążenia żywotność	>50% > 5000 h |
Wytrzymałość eksploatacyjna	koszt utrzymania zwartość budowy	niski duża —
^diwości integracyjne	dowolność położenia odwrotność kinematyki	tak tak ---'