IMG38 (3)

Odpowiedź całkowita wielkości regulowanej

Y(s) - Y_w(s) + Y_z(s) =

G₀(s)G_Jt(s)

1 + G₀(s)G_x(s)

W(s) -

G₀(s)

I + G_n(s)G_K{s)

Z(s)

Odpowiedź całkowita uchybu

E(s)~ E_w(s)+ E_z(s)-

l + G_n(sK7,(s)

W(s>-

G_a(5)

Zfs)

stąd uchyb statyczny (twierdzenie o wartości końcowej)

e - lim e(t) = lim sE(s)

> X    5 —>o

Powyższe zależności pozwalają ocenić wpływ typu i nastaw regulatora na dokładność statyczną układu.