IMG110

*    ■ ' ^r--------------/---* -j--.wj yvu U^iouuuem t-

(np. rys. 2.8 - poz. 4 i 5). Ruch przedmiotów od elementów cbf'-chwytaka do odbieraka odbywa się przeważnie swobodnie (bez prz^ gdy tor tego ruchu jest krzywą z płynną zmianą krzywizny (np. ry/-'' poz. 7). Przy nagłych zmianach krzywizny (np. rys. 2.8 — poz. 8 i 9j ' powstać zahamowania ruchu. Tory ruchu mogą być płaskie (np. ryt.^1 poz. 7 i 9) albo przestrzenne (np. rys. 2.8 — poz. 10 i 11).

Przekazywanie przedmiotów z elementów chwytnych chwytaka stępować we wnętrzu lub na zewnątrz pojemnika zasobnika. Odpowiedz* tego odbierak umieszcza się albo we wnętrzu pojemnika (np. rys. 2.8 - p* i 6), albo na zewnątrz (np. rys. 2.8 — poz. 1, 3, 7 i 11).

| Sposoby chwytania przedmiotów J | Chwytanie za wewnętrzną powierzchnię |

'- I '    ~~ --

Hakowe i kalkowe (1)    |

W czasie chwytania przedmiotów mogą one być chwytane tylko w jednym żądanym położeniu (np. rys 2.8 — poz. 1 — 9). lub mogą być uchwycone elementami chwytnymi chwytaka w dwóch (a nawet więcej) położeniach — żądanym i niewłaściwym (często odwrotnym). Właściwie uchwycone (i zorientowane) przedmioty przenoszone są elementami chwytnymi do odbieraka, a niewłaściwie uchwycone (źle zorientowane) w czasie ruchu spadają łub są usuwane z elementów chwytnych (np. rys. 2.9 — poz. 10 i 11) i do odbieraka nie dochodzą — jest to realizacja kolejno: orientacji statystycznej i następnie polaryzacyjnej.

W zasobnikach o innej konstrukcji przedmioty mogą być chwytane w dwóch lub kilku położeniach (orientacja wstępna) i następnie przestawiane (orientacja ostateczna) w czasie ruchu albo w samych elementach (np. rys. 2.9 - poz. 13, 14 i 15) lub w odbiera ku (np. rys. 2.9 — poz. 16, 17 i 18). ewentualnie w dodatkowym wewnętrznym mechanizmie orientującym. W tym przypadku jest oczywiste, że prawdopodobieństwo uchwycenia przedmiotu i jego zorientowanie jest znacznie wyższe.

Umieszczanie elementów chwytających promieniowo (7)

Styczne (2.4.5.6)

^{Ryv 26} Społoby chwyunia przedmiotów; hakowe i kolkowe

[12]

23. PODSTAWOWE OBLICZENIA MECHANICZNYCH UKŁADÓW CHWYTA JĄCO-ORIENTUJĄCY CH

Podstawowym parametrem charakteryzującym pracę zasobnika z mechanicznym układem chwytająco-orientującym jest jego wydajność efektywna Q_t. to jest średnia liczba wydawanych przez zasobnik zorientowanych przedmiotów w jednostce czasu.

Wydajność Q_t zależy od średniej teoretycznej wydajności Q_t. Obliczenia średniej teoretycznej wydajności Q_t rozpoczyna się od sporządzenia cyklo-gramu pracy zasobnika chwytająco-orientującego i obliczenia składowych czasów trwania technologicznego cyklu pracy jednego elementu chwytnego chwytaka zasobnika.

Technologiczny cykl pracy T_t jednego elementu chwytnego jest równy sumie czasów t, - t,

Tt i |fc [s]    (2.1)

<•1

gdzie: r, — czas przygotowania do uchwycenia przedmiotu, tj — czas chwytania. ij — czas przygotowania do orientacji ostatecznej. t_Ą — czas orientacji ostatecznej, t_s — czas przygotowania do wydania przedmiotu do odbieraka.

*6 ~ czas wydania przedmiotu do odbieraka, g — czas biegu jałowego.

109