ScanImage04 (7)

III Dane ilościowe.

wymiary półfabrykatu: hmin= 150 [mm]

hmax = 200 [mm] d_mm= 100 [mm] dmax= 150 [mm]

masa chwytaka:

mch=3,8 [kg]

D = 4 [m]

H,= 1000 [mm]

H₂= 1200 [mm]

ti = 40 [s] t₂=45 [s] t₃= 37 [s]

tworzywo półfabrykatu: żeliwo ZL200

IV    Kryteria.

£ £ * * £ *

minimalna masa manipulatora minimalna długość ruchów jałowych minimalny czas postoju obrabiarek prostota działania i wykonania manipulatora

zapewnienie modułowości mechanizmu obrotu i ruchu pionowego manipulatora jak najmniejszy błąd pozycjonowania (< 1 [mm] na 1 [m.] ramienia) duża sztywność układu K₈- maksymalny stopień wykorzystania elementów znormalizowanych i stypylizowanych K9- trwałość elementów przegubów na 20 tys. Godzin

V    Zadania do wykonania.

1.    Przeprowadzić analizę czasowo-ruchową w celu wykonania cyklogramu.

2.    Przeprowadzić analizę kinematyczną manipulatora i przeprowadzić optymalne rozmieszczenie obrabiarek i magazynów.

3.    Opracować po trzy różne koncepcje napędu ruchu manipulatora.

4.    Spełniając kryteria dokonać wyboru koncepcji do realizacji w procesie projektowo-konstrukcyjnym.

5.    Dobrać cechy konstrukcyjne układu realizującego ruch I i II, gdzie ruch I jest to obrót manipulatora w poziomie, a ruch II jest to ruch przedmiotu w pionie.

6.    Sporządzić rysunek złożeniowy manipulatora oraz rysunek wykonawczy ustroju nośnego realizującego ruch I.