scan0019 (18)

(Czaś różniczkowap-żś jest to czas, o który odpowiedź regulatora PD na wymuszenie liniowo narastajęce -wyprzedza odpowiedź, jakę dałby ten regulator gdyby nie pobierał różniczkowania. Innymi słowy /zgodnie z PN-70/M-42000/, czas wyprzedzania jest xi.w***i równy przedziałowi czasu, po którym składowa proporcjonalna y wielkości wyjściowej takich regulatorów na wymuszenie liniowo narastajęce w czasie zrówna się ze składowę różniczkowę yp tej odpowiedzi /rys 12/.

PD idealny    PD rzeczywisty

Rys. 12. Interpretacja czasu różniczkowania.

W przypadku regulatora PO rzeczywistego przez wyprzedzenie rozumiemy odległość między odpowiedzię składowej proporcjonalnei a asympto tę odpowiedzi--reguła tora PD,

2 uwagi na pzzyszs przytoczoną interpretację graficznę czas różnicz kowania nazywa się często czasem wyprzedzenia,

Stała czasowa, występujęca w mianowniku transraitancji rzeczywistego regulatora PD jest parametrem konstrukcyjnym regulatora. Dej wartość nie nastawia się.

Kształt odpowiedzi skokowej składowej różniczkujęcej zależy od obu stałych T_d i T.

Stałę T_d można zapisać jako T, Stosujęc nieformalna uproszczenie licznika z mianownikiem, t ranssi itanc j ę elementu różn iczku j ęcego rzeczywistego można przedstawić w postaci: