49944 Zdjęcie1613

Regulator P 1 D

W układach regulacji automatycznej regulator zastąpił operatora, który w układzie sterowania ręcznego kontrolował przebieg procesu regulowanego. Poprawne działanie układu regulacji zależy od doboru odpowiedniego typu regulatora do obiektu regulacji. Przyjęty typ regulatora określa zasadę regulacji, tzn. zależność wiążącą sygnał odchyłki e z sygnałem sterującym u. W regulatorach ciągłych ta zależność opiera się na proporcjonalności, całkowaniu i różniczkowaniu odchyłki e.

E(s)

e(s)

T(i)s.

1

T(d) s

U[7

+

U(s)

25 + 7

r*⁺

u(t)

Rys. 1. Regulator P / D

Typy regulatorów: 1, Proporcjonalny P

u(t) = k_pe(t)

2. Proporcjonalno i całkujący PI

3. Proporcjonalno - różniczkujący PD

4. Proporcjonalno - całkująco - różniczkujący PID

1