Temat : Programowanie robota SCORA-ER 14.

I.Celem
wiczenia by
o zaprojektowanie robota SCORA-ER 14 w j
zyku ACL.

Programowania robota dokona
em za pomoc
programu ATS.

Pomocny by
tak
e tzw. Teach Pendant, czyli `pilot' za pomoc
którego mo
na sterowa
robotem. Teach Pendant pozwoli
szybko okre
li
punkty ( PK0-PK11 ), po których porusza
si
robot podczas wykonywania mojego programu.

II. Przybli
ony rysunek robota z zaznaczonymi osiami obrotu.

AXIS 1

AXIS 2

AXIS 3

AXIS 4

III. Program :

DEFP PK1

DEFP PK0

DEFP PK2

DEFP PK3

DEFP PK4

DEFP PK5

DEFP PK6

DEFP PK7

DEFP PK8

DEFP PK9

DEFP PK10

DEFP PK11

TEACH PK0

381.220

-12.421

-40

-76.874

TEACH PK1

381.220

-12.421

-83.281

-76.874

TEACH PK2

335.882

-56.638

-40

-61.762

TEACH PK3

335.882

-56.638

-77

-61.762

TEACH PK4

389.559

-100.801

-30

12.338

TEACH PK5

389.559

-100.901

-90.652

12.338

TEACH PK6

308.444

-28.940

-30

12.598

TEACH PK7

308.444

-28.940

-77

12.598

TEACH PK8

391.025

-73.425

-30

10.493

TEACH PK9

391.025

-73.425

-84.422

10.493

TEACH PK10

283.372

-57.6

-30

10.494

TEACH PK11

283.372

-57.6

-77

10.494

PROGRAM X

SPEED 30

MOVE 0

DELAY 200

MOVE PK0

DELAY 200

OPEN

DELAY 200

MOVE PK1

DELAY 200

CLOSE

DELAY 200

MOVE PK0

MOVE PK2

DELAY 200

MOVE PK3

DELAY 200

OPEN

MOVE PK2

DELAY 200

MOVE PK4

DELAY 200

MOVE PK5

DELAY 200

CLOSE

DELAY 200

MOVE PK4

MOVE PK6

DELAY 200

MOVE PK7

DELAY 200

OPEN

DELAY 200

MOVE PK6

DELAY 200

MOVE PK8

DELAY 200

MOVE PK9

DELAY 200

CLOSE

MOVE PK8

MOVE PK10

DELAY 200

MOVE PK11

DELAY 200

OPEN

DELAY 100

MOVE PK10

DELAY 100

CLOSE

SPEED 100

MOVE 0

END

IV. Opis programu :

Skorzysta
em z takich instrukcji jak :

• DEFP pozycja - okre
  la pozycj
  .

• TEACH pozycja - wprowadza wspó
  rz
  dne dla pozycji we wspó
  rz
  dnych kartezja
  skich.

• MOVE pozycja - powoduje ustawienie robota w pozycji pozycja.

• OPEN - otwiera chwytak

• CLOSE - zamyka chwytak

• DELAY liczba - powoduje `zatrzymanie' robota na pewien czas (czas ten zale
  y od liczby).

• SPEED liczba - ustawia pr
  dko
  
  poruszania si
  robota ( liczba - warto
  
  procentowa ).

Wywo
anie komendy move 0 powoduje ustawienie robota w pozycji wyj
ciowej ( home ).

Komenda teach okre
la 5 wspó
rz
dnych punktu, s
to odpowiednio : X, Y, Z, R.

X, Y, Z wyra
one s
w milimetrach natomiast R w stopniach ( R - obrót wokó
osi 4 ).

Teach Pendant pos
u
y
mi do ustawienia robota w punktach PK0-PK11 i zapami
tania tych punktów. Mo
na by zrobi
to samo za po
rednictwem komputera, ale wymaga
o by to wi
cej czasu, pracy i by
o by to trudniejsze i mniej dok
adne.

Przesuwanie robota do okre
lonych pozycji realizuje komenda move .

V. Algorytm.

---