27802 scan0005 (46)

Rys 3. Schemat układu regulacji stalowartościowej.

G [ s) - t ransmitancj a toru głównego,obisktu;

(s)    - transmitancja toru zakłóceniowego

obiektu; R(sl - transmitancja regulatora; ^Xrzecz ^    “ ^{t rans} f ° rma t a sygnału wyjściowego z obiektu; z(s]    - transformata zakłóceń

działających na obiekt; ^xzacjf³i ** transformata wartości zadanej; y(s) - transformata sygnału sterującego obiektem.

Przyjmując oznaczenia jak na rys 3. oraz zakładając, że sygnał zakłóceniowy "z"-daje się przedstawić w postaci operatorowej, łatwo możemy określić związek między sygnałami "z" i "^xrzecz"»

(a)

X    (s

rzecz'' ¹

z s

1 + R(sj G (s)

/!/

Zależność•/!/ można przedstawić schematycznie jak na rysunku 4, przy czym G (sj oznacza t ransmitancj ę wypadkową struktury "obiekt + regulator" dla toru “zakłócenie - wyjścia obiektu"