23 luty 07 (82)

Przyjmując oznaczenie A = — mamy z (P2.41) mamy

h

sirup₂ = ~—sinę₁ = -Xsinę₁ 12

i stąd    (f>2 = arcsin(-X sin cp₁)

Przyjmujemy dalej oznaczenie

(P2.42)

(P2.43)

A = cos(p₂ = yjl - sin² ę₂ =-Jl~ A² sin² cp-j    (P2.44)

W celu wyznaczenia prędkości liniowej oraz przyspieszenia liniowego punktu C (suwak 3) konieczne jest wprowadzenie wektora promienia wodzącego tego punktu r_c. Wektor promień wodzący dowolnego mechanizmu płaskiego lub przestrzennego prowadzony jest zawsze od początku układu współrzędnych do danego punktu, którego prędkość lub przyspieszenie chcemy obliczyć. W naszym przypadku wektor promień wodzący punktu C ma zwrot pokazany na rysunku 2.28. Stąd oraz na podstawie (P2.39) mamy

(P2.45)

rc(*c. 0) = -l₀ =h +i₂

Współrzędna x_c określająca położenie suwaka wynosi

^XC ~ hx ⁺ hx = /j coscpt +1₂ cosę₂ = li cosę-j +I₂-A    (P2.46)

W celu obliczenia prędkości kątowej różniczkujemy (P2.43) względem czasu:

(f)₂ COS(p₂ = -Xęi coscpi

(0₂ = <p₂ = -Xcpi

COS(Pi

cosę₂

(P2.47)

= ~X(pi A ¹cosęi

Następnie różniczkując (P2.46) względem czasu obliczymy prędkość liniową punktu C

^VC~ *C -- h<Pi (sincpi + 0,5A A~¹ sin 2(pt)    (P2.48)

80