Przyjmując oznaczenie A = — mamy z (P2.41) mamy

h

sirup2 = ~—sinę1 = -Xsinę1 12


i stąd    (f>2 = arcsin(-X sin cp1)

Przyjmujemy dalej oznaczenie


(P2.42)

(P2.43)


A = cos(p2 = yjl - sin2 ę2 =-Jl~ A2 sin2 cp-j    (P2.44)

W celu wyznaczenia prędkości liniowej oraz przyspieszenia liniowego punktu C (suwak 3) konieczne jest wprowadzenie wektora promienia wodzącego tego punktu rc. Wektor promień wodzący dowolnego mechanizmu płaskiego lub przestrzennego prowadzony jest zawsze od początku układu współrzędnych do danego punktu, którego prędkość lub przyspieszenie chcemy obliczyć. W naszym przypadku wektor promień wodzący punktu C ma zwrot pokazany na rysunku 2.28. Stąd oraz na podstawie (P2.39) mamy

(P2.45)


rc(*c. 0) = -l0 =h +i2

Współrzędna xc określająca położenie suwaka wynosi

XC ~ hx + hx = /j coscpt +12 cosę2 = li cosę-j +I2-A    (P2.46)

W celu obliczenia prędkości kątowej różniczkujemy (P2.43) względem czasu:

(f)2 COS(p2 = -Xęi coscpi


(02 = <p2 = -Xcpi


COS(Pi

cosę2


(P2.47)


= ~X(pi A 1cosęi


Następnie różniczkując (P2.46) względem czasu obliczymy prędkość liniową punktu C

VC~ *C -- h<Pi (sincpi + 0,5A A~1 sin 2(pt)    (P2.48)

80