Sterowanie parametrami kinematycznymi układu napędowego można przeprowadzać różnymi metodami. Można zatem sterować silnikiem, maszyną roboczą lub przekładnią. Szczegółowa analiza poszczególnych przypadków przekracza ramy niniejszego podręcznika.

Rozważmy przykładowo sterowanie układem napędowym na drodze mechanicznej poprzez zmianę przełożenia przekładni pośredniczącej pomiędzy silnikiem a maszyną roboczą. Przekładnia taka, która umożliwia skokową zmianę przełożenia nazywana jest popularnie skrzynią biegów, a w przypadku ciągłej zmiany przełożenia wariatorem.

Realizację sterowania poprzez zmianę przełożenia w układzie S-P-M przedstawimy na przykładzie.

Przykład 3.38

Układ napędowy S-P-M przedstawia rysunek 3.133.

Rys. 3.133. Układ napędowy S-P-M

Dane:

-    charakterystyka silnika M_s = a-bco_s [N• m],

-    charakterystyka maszyny roboczej M_b = const,

- zmienne przełożenia przekładni |/_sm| =

-    momenty bezwładności: J_s, J_p =0, [kg •m²],

-    warunki początkowe (rozruch układu napędowego) dla t = 0, <P_S(0) = WsfO) ⁼ 0-

Należy wyznaczyć wpływ zmiennego przełożenia i_sm na rozruch układu pod obciążeniem.

Rozwiązanie

Przeprowadzamy redukcję mas i sił na wał maszyny roboczej:

= S^E/

i=i

289