53 (123)

Wykaz elementów		Pozostałe
Płyta główna		JP1.............	... goldpin — 1x5
Rezystory		JP2.JP5.JP11 ,JP16.	... goldpin - 1x3
R1.R6...........	. ,1kQSMD 0805	JP3 (Zas. serwa) ...	... goldpin - 1x2
R2..............	...........5kQ	JP4 (AVR ISP) ....	... goldpin 2x5
R3..............	..........50n	JP6.............	... goldpin-1x6
R4.R7-R9.........	,330Q SMD 0805	JP7.JP15.........	... goldpin-2x5
Kondensatory		JP8(Zas. silnika) ...	... goldpin-1x2
C1,C2,C7,C8, C12-C15,C17,C24,C25		JP9.JP10.........	... goldpin-1x4
	10OnF SMD 0805	JP12 (SUPPLY) ....	... goldpin-1x2
C3,C4...........	......... 1OOnF	JP13 (SW)........	... goldpin-1x2
C5,C8,C16,C18,C28	.........10OąF	JP14 (l^2C)........	... godlpin — 1x2
C9.C13..........	. 27pF SMD 0805	JP17 (RS232).....	... goldpin - 1x3
C11.............	...........1.uF	JP18 (RS zworka)..	... goldpin -2x2
Półprzewodniki		L1..............	____dławik lOpH
LED1 (Power)......	......LED 3mm	Q1..............	. 4-16MHz lub brak
LED2 (Kontrolka)...	......LED 3mm	RESET...........	microswitch 5mm
LED3 (RXD kontrolka)	LED 3mm	S PB2...........	mircoswitch 5mm
LED4 (TXD kontrolka)	LED 3mm	Sterownik silników
IC1 .............	......... L7805	D1-D8...........	........1N5819
IC2...........MAX202/232 S016L		IC1 .... L298 MULTIWATT-15 DUAL
IC3.............	......ATmega32	FULL-BRIDGE DRIVER
IC4.............f	^3CF8574T S016W	S1,S2......ztącza 1x2 np. typu ARK
U1..............	......2X16 LCD	SV1.............	.....goldpin 2x5

Na płytce głównej znajdują się dwa złącza do czujników analogowych np. do dalmierzy SHARP. Inne czujniki można podłączyć do pozostałych portów.

Mechanika

Konstrukcja robota wykonana jest z laminatu dwustronnego pokrytego czarnym sprayem szybkoschnącym. Projekt mechaniki został wykonany w Corelu, ale można go również wykonać w dowolnym innym programie graficznym. Można też zaprojektować sobie robota w programach CAD, ja naszkicowałem później konstrukcję w Autodesk Inventor (screeny projektu widoczne są na rysunkach 5 i 6). Następnie projekt wydrukowałem na papierze samoprzylepnym, który później nakleiłem na laminat. Wzorując się na liniach projektu wydrukowanego na papierze wyciąłem laminat najpierw małą wiertarką z tarczą tnącą, a następnie już dokładniej doszlifowałem całość pilnikiem. (Jeśli ktoś nie dysponuje akurat papierem samoprzylepnym, a robi sam płytki drukowane, może również wydrukować projekt na papierze termo transferowym, a następnie przeprasować go na płytkę, tak samo jak wzory ścieżek.) W ramie robota w odpowiednich miejscach są otwory na metalowe łączniki oraz na dwa serwomechanizmy modelarskie, napędzające całą konstrukcję. Prócz boków konstrukcji, do których przykręcane są silniki, wszystkie inne elementy są przykręcane na metalowych dystansach do płytek. Na etapie projektowania warto też zaplanować miejsca na otwory, przez które przechodzić będą przewody, u mnie są to 4 niewielkie prostokątne otwory. Tak jak wspomniałem, napędem całości są dwa przerobione na pełny obrót serwomechanizmy modelarskie, nie miałem pod ręką żadnego ciekawego materiału na koła, więc wykorzystałem zakrętki od słoików, na które nakleiłem później gumową uszczelkę do okien o profilu E. Jako trzeci punkt podporu wykorzystałem kulę umieszczoną w łożysku, można to znaleźć w^; każdym markecie budowlanym.

Program

Cały urok tej konstrukcji polega na tym, że każdy, kto choć trochę potrafi programować, może sam napisać dowmlny program. Ja piszę programy w BASCOM—ie, jest to język bardzo łatwy, więc każdy na podstawie schematu konstrukcji bez problemu powdnien napisać program dla robota.

Możliwości rozbudowy

Właśnie łatwość rozbudowy miała być głównym atutem tej konstrukcji. Do zwiększenia możliwości pojazdu można wykorzystać wolne porty I/O mikrokontrolera oraz RS232 i interfejs I²C. Ja nie dobudowywałem jeszcze żadnych specjalnie skomplikowanych układów, dodałem tylko enkodery - szybko przerobiony układ z czujnikami linii. W planach mam dobudowanie czujnika z komputerowej myszki optycznej, który miałby informować o realnym przesunięciu konstrukcji oraz dodanie skanera 2D opartego na 2 micro-serwach i 2 czujnikach optycznych Sharpa.

Damian Szymański

www.dioda.com.pl [e-mail]

Elektronika dla Wszystkich Styczeń2010

i