HPIM0806

5. Stwtiwjn* robotów prnmytlowyrh

Interpolacja typu Splinc umożliwia uzyskanie bardzo gładkicg₀ przebiegu krzywej, gdy dysponuje się opisem tylko niektórych punków pornos niczych na zadanym konturze. Punkty pomocnicze łączone są wielomianem od j do 3. stopnia. Powstają dzięki temu gładkie przejścia, nie następuje pogorszeń^ chropowatości przedmiotu i nie występują duże wartości przyspieszeń (zwiększ nic trwałości maszyny). Interpolacja Spline umożliwia przy tym istotne zmnicj, szenic liczby bloków programowych. Rozróżnia się trzy typy interpolacji Splinc:

1.    A-Splinc. Tworzy krzywą przechodzącą po stycznej przez zaprogm. mowanc punkty pomocnicze (wielomian trzeciego stopnia). Powinna być stoso. wana wówczas, gdy szczególnie istotne są gładkie przejścia przez punkty p₀. mocniczc.

2.    B-Splinc. Zaprogramowane punkty nie są punktami pomocniczymi lecz tylko punktami kontrolnymi. Powstała krzywa nie przechodzi przez punkty kontrolne, lecz w ich pobliżu (odpowiednio wielomian 1., 2. lub 3. stopnia). Każdemu punktowi kontrolnemu można przyporządkować wagę, określającą zdolność „przyciągania" krzywej przez punkt kontrolny. Dzięki temu osiąga się dokładne odwzorowanie krzywych, będących przekrojami kuli (okrąg, parabola hiperbola, elipsa). Przeznaczona jest szczególnie do obróbki powierzchni swobodnych i wywodzi się z systemów CAD.

3.    C-Spline. Jest najbardziej znaną i najczęściej stosowaną interpolacją typu Spline. Przebiegi przez punkty pomocnicze przechodzą po stycznej lub w sposób łukowy. Stosowane są wielomiany 3. stopnia. Powinna być ona stosowana wówczas, gdy są wymagane przejścia krzywych po tuku.

Interpolacja typu Spline jest stosowana w programowaniu ciągłym (przez obwiedzenie toru), gdy programista przemieszcza efektor robota, aby nauczyć go np. malowania natryskowego lub spawania łukowego, przemieszczenia zwykle składają się z gładkich odcinków ruchu. Te odcinki są czasem w przybliżeniu proste, czasem zakrzywione (lecz niekoniecznie kołowo), często określane mianem nieregularnych gładkich ruchów (ang. irregular sttiooth motions), Proces interpolacyjny mający na celu ich osiągnięcie jest bardzo złożony. Aby wykonać aproksymację nieregularnego, gładkiego modelu nauczanego przez programistę. należy podzielić trajektorię ruchu na sekwencję blisko siebie położonych punktów, których współrzędne są zapisywane do pamięci sterowania. Te punkty stanowią punkty adresowalne, najbliższe trajektorii wykonywanej podczas programowania. Interpolowana trajektoria może składać się z tysięcy punktów, które robot musi odtworzyć podczas późniejszego wykonywania programu.

5.1.4. Sterowanie wejść i wyjść technologicznych

Najproitsze zadania manipulacyjne (np. zadanie typu wcż i połóż) mogą być

pijfti proc    liczniejszych, przypadkach

I jginicó kontrola efektów oddziaływania układu sterowania n C zespoły jednostki kinematycznej robota oraz synchronizacja fj^lniiicm współpracujących maszyn i przebiegiem obsługiwanego pS

r Decyzja o kontynuowaniu albo zakończeniu aktualnie wymuszonego stanu 0 jest podejmowana najczęściej na podstawie wartości pojedynczych I™ P^ych sygnałów stanu samego robota lub stanu procesu czy stanu maszyny.

* Nic wszystkie wymagające kontroli skutki działania systemów sterowania ^średnio i jednoznacznie związane z efektem sterowania. Kontroli mogą ^ njflgać także pewne wielkości, na które robot nie ma bezpośredniego wpływu.

!/jakich sytuacjach oczekiwanie na spełnienie warunku może być odrębnym jjfljem układu sterowania. Wykonanie następuje w chwili, gdy warunek -Okazany dla danego stanu pracy robota, czy obsługiwanej maszyny - osiągnie łożoną wartość. Ustalanie numerów oraz wartości sygnałów oczekiwanych ^poszczególnych stanach pracy robota i maszyny może być dokonywane w trak-^ptugramowania.

Zwykle pożądana jest także zdolność układu sterowania do wstrzymywania pracy robota lub obsługiwanej maszyny przez określony czas, np. w celu spoczęcia kolejnego stanu pracy z określonym odstępem czasowym, gwaran-mjącym zakończenie zadań stanu poprzedniego w warunkach niekontrolowane) zakończenia. Dla układu sterowania jest to również zadanie oczekiwania _fla warunek - na sygnał binarny, potwierdzający odmierzenie zaprogramowanego czasu.

Ustalanie kolejności dalszego działania

Ze względu na sposób wymuszania poszczególnych stanów pracy wyróżnia się dwa typy programów działania robotów przemysłowych:

-    programy liniowe, w których obowiązuje stały porządek następowania po sobie poszczególnych stanów,

-    programy rozgałęzione, w których o kolejności wykonywania poszczególnych stanów decydują - przynajmniej w niektórych przypadkach -wartości warunków (najczęściej binarnych), wynikających np. ze sianu i parametrów procesu.

Możliwość rozgałęzienia programu stanowi warunek konieczny obsługi wielu procesów (np. wymagających zróżnicowanej obsługi w zależności od kontrolowanego parametru obiektu manipulacji). W wielu innych przypadkach możliwość ta znacznie zmniejsza konieczną liczbę różnych stanów pracy maszyny przez wyodrębnienie jako podprogramów, powtarzających się wielokrotnie sekwencji stanów dotyczących, np. pobierania obiektów i palety.

Większość układów sterowania robotów przemysłowych umożliwia podzielenie programu robota na jedną lub więcej g<i/p. Rozgałęzienie umożliwia podzielenie programu na wygodne segmenty, które mogą być wykonywane Ul