HPIM0835

ft ł‘<M|M«»!y n/Imiiw jjf/wnydrtwyt li

mi', pełniący ruiiłurjt; ftfgilltttóffij prądu I piplkukl obrotowej i gniotom polOŻMIOWym uklfldu stołowania ŚINUMERIK ttlkucyjny, Wymiana Informacji mlądzy układem Harowanie | L?' ^'k y' twymi odbywa uli; przez magistralę systemową. Ity/osyłime są p|/^

pitjące tlmkcje;

z systomowegn oprogramowania w sckwcric

's:

cltowym systemu,

wymiana danych w cyklicznym trybie, uruchomianie I flmkcjc serwisowe.

yjiiym _c

yki_u

^t,f/h

MnyM/filfl

•yrteffwwi

ftyji/lilof

pfytkoto

prądu

Lrjyllta fllopto^mooy

Ofltftó J

Kdmuni<

kidjil

Siaro*

wauló

Ullnlli

*02*C liii

*l%*I

a

Ponowi*

nteilyfii-

rnlo/ng

MM

r/óozywlalo

prijdii

Kyiiun<ik(|/21 -__*

Kcgulocjo dllnika paliwa w układzie NI MOIMI VI' MII) |K 1,1]

Kogulocja prądu I prędkokci obrotowej bazuje nu purumctryzowulnych rcJ gutaloruch sianu I jest zoptymullzowunu do współpracy z silnikami AC 1FT6J zasilanymi pntdeni sinusoidalnym. Kegulaeju cyfrowa zupcwnłu najwyższą dytiuJ niłkę i możllwokć zastosowania llltrów cyfrowych, tłumiących drganiu mdiU'| nlcznc obrabiarki. Dzięki regulacji cyfrowej i cyfrowemu sprzątaniu ze sterowa-[ nlcm SINUMliRIK możliwe jest w wielu przypadkach znaczne zwiększenie! współczynnika wzmocnienia K_v w pątli rcgulucjl położeniowej, z zachowaniem| bardzo dużej plynnokcl prędkokci obrotowej silnika.

0.4.4. Napędy liniowe

Hczpokrcdnie napądy liniowe w robotach są rozwiązaniem przyszłokciowymJ Można sądzić, ta będą stosowane w robotach o strukturze kłncmutyczncj kartę*! zjibskła) 1 w tohotuch o kinematyce równoległej. Zasada działania napędów!

Można wymienić napędyI

174 nymi waz silniki «ki»knwc (krokowe) rys, 6,22

Ikaml asynchronicznymi i synchronlcz-

prądu

w

tf ą • iĄWY/ *%*+•*// /41*

Ww/m

■■■_______ ________

Klasyfikacjo napędów liniowych

1

afańfjt

I tytoWJLttf/frJWf tMttf ft | I famtrtfAotnfi I

Mfjf I ] (JHłWHi

W napędach robotów są stosowane asynchroniczne i synchroniczne silniki ptitflu przemiennego. Budowa silnika asynchronicznego jest pokazana na rys, 6,23,

Dwa główne zespoły silnika liniowego są często określane jako część pierwotna i część wtórna. Przez analogię do silników o ruchu obrotowym część pierwotną często nazywa się statorcm (odpowiada stojanowi klasycznego silniki trójfazowego). Jako część wtórną określa się ten element silnika liniowego, w którym znajdują się magnesy trwałe, lub - w silnikach asynchronicznych -część reakcyjna, która odpowiada wirnikowi klasycznego silnika trójfazowego.

Występują silniki liniowe zarówno z pojedynczą częścią pierwotną (rys, 6.23a). jik i podwójną (rys. 6.23b). W silnikach jednoczęściowych powstaje duża sita przyciągająca do siebie obie części, która w silnikach dwuczęściowych i solcno-idalnych kompensuje się [73 J. W robotach częściej stosuje się silniki z pojedyn-czączęścią pierwotną ze względu na lepsze rozmieszczenie prowadnic.

Część pierwotna silnika jest wykonana w postaci trójfazowego uzwojenia [UJ, W), zasilanego przemiennym prądem trójfazowym. Wytwarzane jest ro-chome pole magnetyczne. Prędkość przemieszczania się wektora strumienia magnetycznego jest wprost proporc jonalna do częstotliwości prądu zasilającego Bezpośrednie napędy liniowe mogą być stosowane w robotach o strukturze fanatycznej kartezjuńskiej, juko gotowe zintegrowane moduły, Przykładem i® liniowa jednostka napędowo, pokazana na rys. 6.24, składająca się z linao-^wydiprowadnic tocznych, liniowego ncrwosilmka oto/ układu pomiarowego_177