HPIM0853

oh* i,Jmm»- iMetakj.p wtedzy prmHm***m\ tttmm**

I' "l* w)rf«|> u**, |^| ^ h»tt% rt» ttp óo ^ ^,,,v'^:.^s,,,‘* rruskfymfjAMi tU* ^

, ^y/ *** "MopUt/* //nuti    yc/k/*}/eto#    pt/whtiuAy

w#6l#m# nibftth.ji uwA/y ftwttfHtbmittytn pt/oAttiPtein a iwiytiń

Otó#!0llllł ktf Ul fylijpjy ii^tujrłA^plyf /m Oh    tttttfiU&it, ty ktfffy*!!

tytuł    Wfjtfa tpr/'#>M    jiftt tMMflfHI W olyy/

^ Hjretm h/yUwhftf tnu/e b/* w&JWitnk ^fr/pWłt9 w iitwh/. /i^ MM bMjWiflfefł fHtwMiijągycJi fPuk/Mt takiej frptWUeji w ił My tek U m*mpoŁn*„₄ pfĘ$fe*/M /m /tik j»j f    , riy W£l jfi4ll VI lu/y fWPPWBtllM

I rf/tiwwiikl 9)l u#n#f/hwjej| wy/rm* /• »•>* niektórych Wsp^fzędjjy^j. tbMMktery/ująfcyib 'rtknittfa pf/eOtmirtu. tip w/y/tw/etne kierunku tutttn$i h*#i ilu Imim) fumufł/ihni pttsdmkHU

V W fn/jrpwlhi ItritopettiotóW    puc/ człowieku spr/ęż#^

MltHłiy Iw siły chwytu uhm/Hwi* i/ktwkkom bard/iej precyzyjne rrumipyk> wtuli

PMfwnimi slly są drugimi w kolejności po układach pomiaru położenlg fpi/gmtesze/eijhth (luelMoniOkaiii) stiwwanym) w robmach, Przyczynia się do leyi i/iwiiM klWtfU adaptowania /nanytb przetworników sil i iiupiu/di do /asursowi/i w robolach* Maliny tu wymienia

pttelwumlhl lenwmclryrzne mythtncyjne, w których wykorzystuje się (jfoki Zltllsny rezystancji przetwornika metalowego pothhmcgo napity żenlu mechanicznemu, przetwornik ten składa się z drutów lensome-liytóiiycl) wklejonych miedzy dwie warstwy papieru lub folii* przyklc-jenie przetwornika na powierzchni obciążanego elementu sprawia, ^ naprężenie wywołane silą obciążającą przenosi się na drut Icttsome-Iryczny' rys, 7,14*

pffliWwl &iHieHldJ([ce >illę nu przesunięcie mechaniczne, np, mieszki sprężyste*

___________

Cbsylik t mtgn^oekklryuffym jir/etminiJm wty ■» w fiwws):m kaamśta dm-ińi, b) pndwurmk tmpiePjMityaay (9j]

- przetworniki magnetoelektryczne, w których wykorzystuje tię efekt zmiany kierunku wektorów magnetyzacji pod wpływem naprężeń oddziałujących na ferromagnetyk w formie walca, w wyniku czego zmienia się sprzężenie magnetyczne między uzwojeniami wtórnym a pierwotnym, nawiniętymi na walec - rys, 7.1 $.

7,4.3, Przetworniki dotykowe typu „sztuczna skóra"

Ni rysunku 7,16 pokazano budowę pneumatycznej „sztucznej skóry”. Podstawowym jej elementem jest matryca mikrokopul wykonana z cienkiej membrany metalowej. Mikrokopuły są sprężyste, przy czym każda z nich ma dwa stabilne położenia równowagi:

* położenie wypukłe (na zewnątrz), jeżeli nie działają na nią żadne siły zewnętrzne oprócz ciśnienia powietrza zasilającego,

2SSpólłUBtW

}]    b) m&

Z,)4

hijitowfluwujnlkOw ml l mmtteitlówt a) w ukl<ul/le współrzędnych pro* PMiMs 1U Misirukeji lulejowo moiobronowąlt /1 elenktnłclmiiiB mlek 2 inoin-biiąilii t UHMtóiflsuy (nn|

Elastyczna warstwa