HPIM0899

W.    nbmów prz^myilow

10.5. Robotyzacja stanowisk montażowych

Zagadnienia robotyzacji prac montażowych są obszernie opisane w polskiej literaturze przedmiotu. Można tu polecić przede wszystkim książki autorstwa Lunarskiego (50) i Zdanowicza [92], w których Czytelnik znajdzie znacznie więcej szczegółowych informacji.

10,5.1. Podstawy robotyzacji prac montażowych

Zrobotyzowany elastyczny system montażu powinien spełniać następujące wy- I magania [92];    I

~ technologia montażu musi być dostosowana do robotyzacji, tzn. po-winna być spełniona zasada DFA tang. dcsign-for-assembly),

-    postać i kształt części składowych, montowanych w wyrób, musi uła- I t wiać ich orientację,

~ montowany wyrób musi przechodzić ze stanowiska na stanowisko w upo- I rządkowancj kolejności,

-    wszystkie części składowe muszą być montowane w określonym miej- I scu w określonym czasie i we właściwej kolejności,

-    części składowe muszą mieć tolerancje wymiarowe zapewniające ich I całkowitą zamienność lub być podzielone na grupy selekcyjne,

-    proces montażu musi mieć skuteczny podsystem monitorowania, nadzoro-wania i wykrywania (diagnozowania) występujących nieprawidłowości.

Celem zasad DFA stosowanych w zadaniach zrobotyzowanego montażu jest minimalizacja liczby części składowych i liczby wymaganych ruchów robota. W tablicy 10.1 podano praktyczne zasady projektowania uwzględniające warunki zrobotyzowanego montażu oraz wymagania dotyczące robota.

Efektywność robotyzowanego montażu zależy również od określenia metody montażu (montaż warstwowy, wielokrotne wkładanie), wyboru skutecznego systemu montażu (szeregowy, równoległy).

/.robotyzowane systemy montażowe są stosowane do montażu i produkcji różnorodnych zespołów, podzespołów oraz gotowych wyrobów, takich jak [92]: p podzespoły elektroniczne na płytkach drukowanych,

- zespoły i podzespoły samochodów osobowych, a także wybrane operacje końcowego montażu samochodów osobowych,

| sprzęt gospodarstwa domowego,

I urządzenia elektryczne (silniki, przełączniki) i sprzęt elektroniczny (magnetowidy, elektroniczne maszyny do pisania, drukarki i komputery itp.). Stanowiska montażowe zbudowane na bazie robotów przemysłowych mają następujące charakterystyczne cechy [50]:

| Cały proces montażu odbywa się automatycznie, bez udziału człowieka.

1 Każde stanowisko można nastawić na wykonywanie operacji technologicznych określonej klasy, z tym że dla złożonych wyrobów wybiera się kilka 304 odpowiednich modułów.

10.5. Robotyzacja Banowi¹ niotWł-^yA

*^CaJ!?'¹' ^Sl«*ow_ani: « mktycc zwady (wg OFA> i wymagania dotyczące jjOilAj^u- nr«n

"Mlłłirj. I-, .___ ^    '

g^1 ^-	fkazówki dotyczące downoe^) robota
liczb^1 c/^cTĄ^rr Im^1 ;:,v \ O	obol musi manipulować widoma narzędziami \
najmniej sza. powinny być złożone \ i If zespoły, które łatwo można montować podczas i n produkcji wyrobu. Każdy zespół nic powinien ! ffiadar sie z więcej niż 10 do 12 części.	przemieszczać się w cwnąuz stacji loniażowej.
Wszystkie części powinny być montowane	)o wkładania z góry można wykorzystać ńłę 1
przez wkładanie po łnui prostej z góry.	grawitacji, co znacznie ułatwia proces montażu.) Części, które nie są wkładane z góry. powodują! wzrost wymagań orientacyjnych manipulatora. |
Zespoły i podzespoły powinny być tak Zaprojektowane, aby wkładanie i mocowanie w nich części było łatwo dostępne.	Utrudnienia wkładania i zamocowania powodują zwiększenie liczby stopni swobody 1 robota.
[o ile to jest możliwe, wszystkie części, zespoły <3 podzespoły powinny być wkładane wroocowane jednym narzędziem.	i Duża liczba narzędzi zazwyczaj powoduje konieczność zastosowania układów 1 automatycznej wymiany lub 1 wielonarzędziowego chwytaka.
‘Części montowane z małym luzem powinny mieć fazowane krawędzie w celu ich łatwiejszego dopasowania.	Wymagana jest duża powtarzalność 1 pozycjonowania robota ze względu na 1 konieczność współosiowania montowanych 1 części.
Jeśli wymagania wytrzymałościowe to .umożliwiają i wyrób nie będzie Rozmontowywany, części powinny być zaprojektowane do zamontowania na wcisk lul zatrzask bez używania np. połączeń śrubowyc]	Wymagana jest wystarczająco sztywna 1 konstrukcja robota, taka aby pokonać wymagane siły wkładania. >1 H
^Powinno się unikać używania sprężyn, klinów i wpustów oraz pierścieni zabezpieczających, gdyż do tego są potrzebne specjalne narzędzia	| Wymóg stosowania specjalnych narzędzi komplikuje konstrukcję stanowiska i często 1 zwiększa liczbę stopni swobody robota.

1

   W warunkach produkcji małoseryjnej i wieloasortymentowej zrobotyzowane systemy montażowe umożliwiają szybkie przejście od montażu wyrobów jednej klasy do innej. Elastyczność tę osiąga się przez przeprogramowanie robotów lub włączenie nowych modułów. Mogą one być stosowane w wieloasortymentowej produkcji i w sytuacjach, gdy części są podawane w sposób nieuporządkowany.

•    Nastawianie zrobotyzowanego systemu montażowego na wykonywanie konkretnych operacji montażowych odbywa się znacznie szybciej niż sztywnych linii montażowych.

10.5.2. Konfiguracja zrobotyzowanych stanowisk montażowych

Zrobotyzowane systemy montażu są budowane w różnych konfiguracjach. Wraz

2 innymi urządzeniami technologicznymi robot przemysłowy tworzy irobotyzo-