3582328127

Politechnika Wrocławska

Podstawy automatyki i robotyki

	•
Sprawozdanie z laboratorium w sali 010	Ocena:

Robot stacjonarny IRB-6 firmy ABB

oi 6

ttlrtlk o« 4

lllitlk u»l

•itnik on )

podiUwi

Robot składa się z 3 podstawowych elementów:

-    manipulatora - ramienia, szafy sterowniczej

-    pulpity sterowania.

Dodatkowo w laboratorium znajduje się również urządzenie dodatkowe:    pozycjoner

automatyczny 2-osiowy.

IRB-6 jest robotem stacjonarnym o napędzie elektrycznym (silnik prądu zmiennego, moc zasilająca przekracza 74 W). Masa robota to 225kg a szafy sterowniczej 300kg. Maksymalny udźwig robota to 5kg. U dźwig jest uzależniony od tego czy na końcu ramienia jest coś zamontowane, np. chwytak, wtedy maksymalny udźwig jest pomniejszony o wagę chwytaka.

Zasięg ramienia robota to 1,4 m, maksymalna prędkość osiągana przez koniec ramienia to ok 2 m/s, lecz w przypadku sterowania ręcznego jest ona ograniczona do 250 mm/s ze względów bezpieczeństwa.

iMnlk on 't silnik osi 6

Nominalna dokładność pozycjonowania to 0,04mm.

ERB-6 jest robotem przemysłowym, tzn. wielozadaniową maszyną manipulacyjną, programowalną, stacjonarną o 6 stopniach swobody:

obrót na podstawie (zakres obrotu 330") przytwierdzonej do podłoża (oś 1), przesunięcie w przód (oś 2), przesunięcie góra-dół ramienia (oś 3), obrót ramienia wokół własnej osi (oś 4), przesunięcie góra-dół końcówki ramienia (oś 5),

obrót końcówki wokół własnej osi (oś 6).