Teoria Sterowania - część 1

pytania i problemy z metody Hnif pierwiastkowych

.1 Dany Jest układ sterowania z Jednostkowym sprzężeniem zwrotnym,, wyprowadzić zależności opisujące transmltancje

.2 Dany Jest układ sterowania z Jednostkowym sprzężeniem zwrotnym, wykorzystując twierdzenie graufcma przekstałcenla Laplaeea wyprowadzić galoSmiA*! opisujące błąd położeniowy ep 1 błąd prędkośdowy ey.

.3 Dany Jest układ opisany transmltancją

wyprowadzić galoSurticf opisujące odpowiedź skokową A(ż) 1 Jej maksimum

.4 Dany Jest układ sterowania z Jednostkowym sprzężeniem zwrotnym z zakłóceniem d(ż) 1 sumem pomiarowym n(ż), wyprowadzić zależności opisujące

U)~d(i)> ^-spr

.3 Nasldcować wykresy linii pierwiastkowych układńw sterowania z obiektem!

1    > IM- a + 4


s® +s — 2 ‘


s{s + 2)


$(s) =

.3 Dany Jest obiekt

IM-


s{s + 2)ł

wykorzystując metodę linii pierwiastkowych zaprojektować układ sterowania spełniający następujące wyma^nla:

a)    błąd położeniowy ep — 0,

b)    prze regulowanie pjf, <£ 5%,

e) czas ustalania <£ 9s (2% - czas ustalania), d) czas narastania ^ możliwie najkrótszy.

m=


s + 4 sa + s — 2


.7 Dany Jest obiekt

wykorzystując metodę linii pierwiastkowych zaprojektować układ sterowania spełniający następujące wyma^nla:

a)    błąd położeniowy ep% <£ 10%,

b)    prze regulowanie <£ 5%,

e) czas ustalania <£ 4£s (2% - czas ustalania), d) czas narastania ^$ możliwie najkrótszy.