odosobnionego. Związki te nie są spełnione, gdy działają siły zewnętrzne. Ich prawa strona musi być odpowiednio zmodyfikowana.
W zatosowaniach do dynamiki konstrukcji stosuje się zwykle współrzędne uogólnione, występujące w równaniach Lagrange’a — Eulera. Można je wprowadzić przez transformację
r,- = rf (51,....g3iv), i = l,...,iV. (18)
Transformacja ta jest w powyższej postaci odwracalna. Ogólnie wymaga się, aby całkowita liczba n tych współrzędnych nie była mniejsza od ilości stopni swobody d = 3N. Oznacza to, że macierz
jJ^-J , i = 1,... ,AT, a = 1,...,rc, (19)
jest dodatnio określona dla n = d, a dla n> d
rank
= d.
(20)
Zamiana zmiennych prowadzi do następującej transformacji funkcji Lagrange’a
L
Ek
Ek-U,
i !>£(£*-)■ £(§*•)-
(21)
1 dr i dr i \ . .
5 SI
dr i dti m% dqa dqp
gdzie macierz bezwładności B ma własności
det B > 0 dla n = d = 3N, (22)
det. B = 0 dla n > d,
i B jest nieujemnie określona w drugim przypadku. Macierz bezwładności B jest w ogólnym przypadku funkcją współrzędnych uogólnionych qa, a to oznacza, że funkcja La-grange’a nie rozbija się addytywnie na człony zależne tylko od prędkości q — [<?i, • • •, qn]J i tylko od położeń q = [<Zi, ■ • •, qn\T■
Dla układów liniowych (q określa małe odchylenie od zerowego stanu początkowego) energia potencjalna U ma również postać kwadratową. We współrzędnych uogólnionych ma ona postać
U = E, = iqT ■ Kq. (23)
gdzie K jest macierzą sztywności. Do jej konstrukcji przy pomocy sztywności k, charakterystycznych dla każdego stopnia swobody i odpowiedniej macierzy transformacji A = [dri/dqa] powrócimy później.
Przy dyskretnym modelowaniu układów ciągłych, takich jak układy belkowe, pojawiają się również siły dysypatywne, związane z lepkością materiału lub też dysypacją zewnętrzną
8