1109145221

Wstęp do Robotyki - ©W. Szynkieuticz, 2009				27
Kinematyka mobilnych robotów kołowych
Proste zadanie kinematyki:
ć =	y	II •€	.....Pm)
	e
Odwrotne zadanie kinematyki:
fal.			ÓJf - f(ż,y,e)
Równanie kinematyki prostej w	zwartej postaci:
		q = G(q)		(6)
gdzie
q	= £, G(q) ^ R^t(6)P, u		— i) gdy ó, = 0
albo
W*]-	G(q)4[«W.)o		' ^U “ [ ^ ] ^gdy’ ^S* ^ ^1
Zadanie 6:
Wyprowadź podstawowe równania		kinematyki robota 0	napędzie różnicowym pokazanym n	a rys. 6 w

układzie inercjalnym (Xj, Yf). Wyznacz wzór na chwilowy promień skrętu robota R„.

^X X,

Rys. 6: Robot z napędem różnicowym

Rozwiązanie:

Prędkość wyrażona w układzie inercjalnym powiązana jest z prędkością w układzie lokalnym robota zależnością:

ki ⁼ \y\ ⁼    gdzie macierz obrotu R(9) = Isin9 cos6 0

n    [ 0    0 lj