Automatyk* 1 Robotyka
Ppdłlawy Modelowana I Syntezy Mochanumow
Anatza statyczna i klnetostatyczna machanizmow CZ.1.
Ostatecznie równania (1) i (2) przyjmą postać :
Siłę Bj nazywamy siłą bezwładności, natomiast moment ^Bi , momentem od sił bezwładności lub parą sił bezwładności. Siłę i moment sił bezwładności nazywamy również siłami d'Alemberta. Są to siły, w sensie uogólnionym, o wartości równej odpowiednim iloczynom mas i przyspieszeń, w sensie uogólnionym, o zwrotach przeciwnych do zwrotów tych przyspieszeń.
Równania (7) i (8) przedstawiają zasadę d’Alemberta: pierwsze dla ruchu postępowego a drugie dla ruchu obrotowego.
Zgodnie z zasadą d'Alemberta zagadnienia dynamiki zapisane równaniami (1) i (2) zostały sprowadzone do zagadnień statyki czyli równowagi statycznej układu sił, zapisanych równaniami (7) i (8).
Na podstawie równań (7) i (8) przeprowadza się analizę kinetostatyczną mechanizmu. Jeżeli siły bezwładności są małe i pomijamy je w rozważaniach wówczas równania te przyjmują postać:
Na podstawie równań (9) i (10) przeprowadza się analizę statyczną poruszającego się mechanizmu.
Opracował: J. Fe4s
Automatyka I Robotyka ftodslawy Modelowania i Syntezy Mechanizmów Analiza statyczna i kinctostatyczna mechanizmów CZ.t. 8
Celem analizy sił przyłożonych do członów poruszających się mechanizmów jest wyznaczenie reakcji w parach kinematycznych oraz uogólnionej siły równoważącej (siły Pr lub momentu ) przyłożonej do członu napędzającego przy zadanym prawie ruchu mechanizmu i układzie sił zewnętrznych.
W mechanizmach i maszynach wolnobieżnych, gdzie siły bezwładności są małe w porównaniu z pozostałymi siłami zewnętrznymi często w obliczeniach przybliżonych są one pomijane i wówczas analiza siłowa nosi nazwę analizy statycznej.
W mechanizmach i maszynach szybkobieżnych siły bezwładności są duże i nie mogą zostać pominięte. Analiza siłowa mechanizmów z uwzględnieniem sił bezwładności nosi nazwę analizy kinetostatycznej.
Opracował. J.Fałs