2025202319

Automatyk* 1 Robotyka

Ppdłlawy Modelowana I Syntezy Mochanumow

Anatza statyczna i klnetostatyczna machanizmow CZ.1.

Ostatecznie równania (1) i (2) przyjmą postać :

ą+ą+ą=o (7)    M_Pi + M_Rl+M_g =o (8)

Siłę Bj nazywamy siłą bezwładności, natomiast moment ^Bi , momentem od sił bezwładności lub parą sił bezwładności. Siłę i moment sił bezwładności nazywamy również siłami d'Alemberta. Są to siły, w sensie uogólnionym, o wartości równej odpowiednim iloczynom mas i przyspieszeń, w sensie uogólnionym, o zwrotach przeciwnych do zwrotów tych przyspieszeń.

Zasada d’Alemberta. W czasie ruchu dowolnego członu mechanizmu siły zewnętrzne działające na ten człon równoważą się z odpowiednimi siłami reakcji w parach kinematycznych oraz siłami bezwładności._

Równania (7) i (8) przedstawiają zasadę d’Alemberta: pierwsze dla ruchu postępowego a drugie dla ruchu obrotowego.

Zgodnie z zasadą d'Alemberta zagadnienia dynamiki zapisane równaniami (1) i (2) zostały sprowadzone do zagadnień statyki czyli równowagi statycznej układu sił, zapisanych równaniami (7) i (8).

Na podstawie równań (7) i (8) przeprowadza się analizę kinetostatyczną mechanizmu. Jeżeli siły bezwładności są małe i pomijamy je w rozważaniach wówczas równania te przyjmują postać:

P,+Ą = Ó (9)    Mpi + M_Ri = 0 (10)

Na podstawie równań (9) i (10) przeprowadza się analizę statyczną poruszającego się mechanizmu.

Opracował: J. Fe4s

Automatyka I Robotyka    ftodslawy Modelowania i Syntezy Mechanizmów    Analiza statyczna i kinctostatyczna mechanizmów CZ.t.    8

Analiza kinetostatyczna mechanizmów bez uwzględnienia tarcia

Cel i założenia analizy kinetostatycznej

Celem analizy sił przyłożonych do członów poruszających się mechanizmów jest wyznaczenie reakcji w parach kinematycznych oraz uogólnionej siły równoważącej (siły P_r lub momentu ) przyłożonej do członu napędzającego przy zadanym prawie ruchu mechanizmu i układzie sił zewnętrznych.

W mechanizmach i maszynach wolnobieżnych, gdzie siły bezwładności są małe w porównaniu z pozostałymi siłami zewnętrznymi często w obliczeniach przybliżonych są one pomijane i wówczas analiza siłowa nosi nazwę analizy statycznej.

W mechanizmach i maszynach szybkobieżnych siły bezwładności są duże i nie mogą zostać pominięte. Analiza siłowa mechanizmów z uwzględnieniem sił bezwładności nosi nazwę analizy kinetostatycznej.

Opracował. J.Fałs