2025202320

Automatyka i Robotyka Podstawy Modelowania I Syntezy Mochanumow Anat za statyczna i klnetostatyczna mechanizmów CZ.1.    9

Co należy zrobić, w celu przyłożenia uogólnionych sił bezwładności do członów mechanizmu?

1)    Określić (obliczyć lub przyjąć w przypadku syntezy mechanizmu) masy i momenty bezwładności członów mechanizmu.

2)    Wyznaczyć środki mas członów.

3)    Wyznaczyć przyspieszenia środków mas członów i przyspieszenia kątowe członów.

4)    Obliczyć wartości sił bezwładności i momentów od sił bezwładności dla poszczególnych członów ze wzorów:

Bj = -m^sj    M_Pj + M_Rj = 0

5) Przyłożyć siły bezwładności w środkach mas członów na kierunku przyspieszenia, ze zwrotem przeciwnym do zwrotu przyspieszenia.

6) Przyłożyć momenty od sił bezwładności do członów ze zwrotem przeciwnym do zwrotu przyspieszenia kątowego.

W trakcie analizy kinetostatycznej, uogólnione siły bezwładności należy traktować tak samo jak inne siły przyłożone do członów mechanizmu: siły ciężkości, siły oporów technologicznych np. siły skrawania, sprężania, tłoczenia itp.

Opracował: J. Fe4s

Automatyka I Robotyka    ftodstawy Modelowania I Syntezy Mechanizmów    Anat za statyczna i kinctostatyczna mechanizmów CZ.i.    10

Zasady wyznaczania sił bezwładności w ruchu postępowym, obrotowym i płaskim

Najprostszym mechanizmem, którego człony wykonują wszystkie możliwe ruchy na płaszczyźnie jest mechanizm korbowo-suwakowy.

W celu wyznaczenia sił i momentów sił bezwładności konieczne jest wyznaczenie przyspieszeń liniowych środków mas członów oraz przyspieszeń kątowych członów

Rys. 3. Mechanizm korbowo-suwakowy oraz przyspieszenia jego członów

Opracował. J. F®*s