2740390559

HOST

TARGET

Rysunek 15 Komunikacja modułu EM332 z komputerem PC przy użyciu interfejsu ICD [6]

W przyszłości jest niezbędna rozbudowa sterownika o port szeregowy, dzięki któremu będzie można bezpośrednio z programu napisanego dla manipulatora sterować robotem. Będzie można zadawać trajektorię wskazując poszczególne punkty, czy zadawać tor ruchu robota przez podanie funkcji.

4.3 Układ wykonawczy

Układ wykonawczy jest zrealizowany na podstawie podwójnych mostków H powstałych przy okazji budowy innych robotów takich jak RoBik czy TirKiller [7]. Układ ten dobrze się sprawdził, dlatego został użyty również w tej pracy. Idea mostka mocy została przedstawiona na rysunku 16.

Rysunek 16 Schemat ideowy mostka mocy

14