3236691507

3. Odwrotne zadanie kinematyki.

W opracowaniu tym odwrotne zadanie kinematyki zostanie wyznaczone tylko do układu współrzędnych nr 3. Ograniczenie to spowodowane jest złożonością zadania. W oparciu o uzyskane w tym projekcie obliczenia czytelnik może w własnym zakresie wykonać odwrotne zadanie kinematyki uwzględniając wszystkie układy współrzędnych.

Celem odwrotnego zadania jest znaleźć w oparciu o zadaną pozycję kartezjańską względem układu bazowego, kąty ugięć lub przesunięcia kolejnych członów manipulatora. Jak wyżej wspomniano ostatnim układem będzie tutaj układ współrzędnych nr 3.

3.1. Ogólna postać macierzy transformacji.

Macierz ¹ )T opisuje transformację z układu „i" do układu „i-1"

~\T =

cOi

s6i • ccCi—i sOi • sctj-i 0

-sOi

COi • CCTj-! cOi • scti-i

o

0

—Sttj-i ^cai-l 0

W macierzy przyjęto skrócone zapisy funkcji trygonometrycznych

sOi -» sinOi oraz cdi cosOi 3.2. Macierze transformacji kolejnych układów.

Macierz transformacji z układu współrzędnych „1" do „0"

Cl	-51	0	0
51	Cl	0	0
0	0	1	0
. 0	0	0	1.

Gdzie: 51 = sin9₁, Cl = cos0₁

Macierz transformacji z układu współrzędnych „2" do „1"

’C2	-52	0	LI'
52	C2	0	0
0	0	1	0
. 0	0	0	1.

Gdzie: 52 = sin0₂ , C2 = cos0₂

http://www.mbmaster.pl

19