5834781658

Porównując mianownik traiLsinitancji C_t{s) z równaniom charakterystycznym transmi-tancji obiektu trzeciego rzędu:

(.S" + 2(,U?_nS + <*>n){^s + QU?_n)t    (20)

gdzie:

C - wsj>ół czynnik tłumienia,

u_n - pulsacja drgali nietłumionycli.

o - stała czasowa,

wyznaczono wartości wzmocnień regulatora PID w zależności od parametrów u:_n, n:

Kp =

(2Co + 1 )Tuj

K

J<i =

Ko =

T<*4 K ’

(2ę-ł-«)r^_w- i

K

(21)

W celu zaimplementowania regulatora PID (IG) w zestawieuruchonueniowyni STM32F-1 Discowry. wykonano j(*go dyskrctyzację. Całkę zastąpiono sumą. a podiodną ilorazem różnicowym [9]:

u(k) = Kpe(k) + K/ £>(i)T. + Ko^ ^    ‘⁾,    (22)

i=0    •*»

gdzie:

c(k) - wartość uchybu w chwili /*. c(k - 1) - wartość uchybu w chwili .

T„ = th — t_k. _ x - czas próbkowania.

Sygnał liniału optycznego jest sygnałem cyfrowym. Odczytywanie jrozycji następuje co G2.5 fis. Częstotliwość próbkowania napięcia niezrównoważenia mostków tensome-trycznych ustalono na IG kłlz. co spełnia założenie twierdzenia Kotielnikowa-Shannona o próbkowaniu sygnałów ciągłych [9]:

f. > 2/„.

gilzie:

/, - częstotliwość próbkowania.

/o - częstotliwość sygnału próbkowanego.

(23)